[发明专利]车轮制动力矩控制方法、装置及制动能量回收控制系统

说明书

本发明公开了一种车轮制动力矩控制方法、装置及制动能量回收控制系统，该车轮制动力矩控制方法包括：获取车轮的轮速信息；根据轮速信息提取车轮的第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速；根据第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速确定电制动力矩控制模式；根据电制动力矩控制模式调节车轮的电制动力矩，使所述第一轴侧车轮与所述第二轴侧车轮的滑移率的差值小于预设阈值。通过实施本发明，能够降低同时施加了电回馈制动力矩和液压制动力矩的车轮的抱死风险，并能够在此基础上最大化能量回收而不至于轻易触发制动防抱死系统。

技术领域

本发明涉及车辆制动控制技术领域，具体涉及一种车轮制动力矩控制方法、装置及制动能量回收控制系统。

背景技术

能量回收是新能源汽车降低能耗、提高续驶里程的重要方法之一。目前，量产的新能源汽车大多采用并联制动能量回收的形式。由于能量回收时，与电机相连的车轮将受到制动力矩，尤其是在制动能量回收时，这意味着某一轴上的制动力有可能因为能量回收力矩的加入而高于另外一轴。比如，前轴驱动构型的车辆上，进行能量回收制动时前轴制动力会比无回馈制动时更大，这可能造成在驾驶员踩制动踏板时，车辆有前轴抱死的趋势，车辆的制动稳定性有风险；后轴驱动构型的车上，进行能量回收制动时后轴制动力会比无回馈制动时更大，这可能造成驾驶员踩制动踏板时，车辆有后轴抱死的趋势。无论是前轴驱动构型还是后轴驱动构型，常规的并联制动能量回收方式均容易产生轮轴抱死的风险，降低车辆的制动稳定性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车轮制动力矩控制方法、装置及制动能量回收控制系统，以解决常规的并联制动能量回收方式容易产生的轮轴抱死的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种车轮制动力矩控制方法，包括：获取车轮的轮速信息；根据所述轮速信息提取所述车轮的第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速；根据所述第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速确定电制动力矩控制模式；根据所述电制动力矩控制模式调节所述车轮的电制动力矩，使所述第一轴侧车轮与所述第二轴侧车轮的滑移率的差值小于预设阈值。

本发明实施例的车轮制动力矩控制方法，能够检测车轮转速、角减速度，并根据转速及减速度进行车轮抱死趋势对比，当施加电制动力矩的车轮抱死趋势明显时，及时调整电制动力矩值，直至为0，能够降低同时施加了电回馈制动力矩和液压制动力矩的车轮的抱死风险，并能够在此基础上最大化能量回收而不至于轻易触发制动防抱死系统。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，根据所述第一轴侧车轮转速及第二轴侧车轮转速确定电制动力矩控制模式，包括：根据所述轮速信息判断第一轴侧车轮转速是否低于第二轴侧车轮转速一第一预设速度阈值；如果第一轴侧车轮转速低于所述第二轴侧车轮转速第一预设速度阈值，根据所述轮速信息判断所述第一轴侧车轮的角减速度的绝对值是否大于第二预设速度阈值；如果所述第一轴侧车轮的角减速度的绝对值大于所述第二预设速度阈值，则确定当前的电制动力矩控制模式为紧急控制模式，生成并发送电制动力矩为零的控制指令。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，如果第一轴侧车轮转速不低于所述第二轴侧车轮转速第一预设速度阈值，则确定当前的电制动力矩控制模式为常规控制模式，生成进行常规电制动力矩控制的控制指令。

结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，根据所述电制动力矩控制模式调节所述车轮的电制动力矩，包括：根据预设轮速-电制动力矩表及所述进行常规电制动力矩控制的控制指令及轮速信息进行常规电制动力矩控制。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第四实施方式中，如果所述第一轴侧车轮的角减速度的绝对值小于或等于所述第二预设速度阈值，则确定当前的电制动力矩控制模式为缓速控制模式，生成降低电制动力矩的控制指令。