[发明专利]示教器热插拔装置、工业机器人及其示教器热插拔方法

说明书

本发明公开了一种示教器热插拔装置、工业机器人及其示教器热插拔方法，该装置包括：控制开关，设置在预设的电源与继电器控制电路之间，用于在示教器的热插拔过程中控制示教器所控制的工业机器人的运动控制器设定的急停控制回路断电；继电器控制电路，并联在急停控制回路上，形成设定的急停备用控制回路的急停备用控制信号，用于在控制开关的控制下，在示教器的热插拔过程中通过继电器自锁和继电器解锁，实现在示教器在热插拔过程中急停控制回路与备用急停控制回路的切换控制。本发明的方案，可以解决示教器热插拔实现方式的操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种示教器热插拔装置、工业机器人及其示教器热插拔方法，尤其涉及一种工业机器人示教器热插拔电路、具有该热插拔电路的工业机器人、以及该工业机器人的示教器热插拔方法。

背景技术

在工业机器人的现场使用过程中，示教器作为人机交互的平台，实现用户对机器人的各种控制。一般情况下，一台机器人配套使用一台示教器，随着示教器接口越来越向通用型发展，出现了一台示教器可以配多台工业机器人使用：用户将示教器与一台机器人连好后，编程实现其自动化运行，然后通过热插拔技术，将该示教器取下连至另一台工业机器人，继续进行相应的操作。这样可大大降低机器人的运行成本。由于机器人示教器与运动控制器的接口信号一般包括示教器电源线、示教器与运动控制器的通信线、示教器急停信号三类信号。其中，急停信号通过示教器与运控器之间形成的电源回路进行工作，如果不作相应的处理，直接将示教器从运动控制器端取下，运动控制器会启动急停报警处理，这将导致机器人停止运行。故要想实现示教器热插拔，必须对急停信号进行相关处理，即必须实现以下两个目的：

1、示教器取下的过程中保证急停回路的完好(需要提前启动相应的急停备用回路)，避免触发控制器急停报警；2、示教器连上以后，示教器面板上的急停开关能正常使用(需要断开相应的急停备用回路)。

经调研，现有的ABB示教器热插拔技术实现方式如下：控制器面板上留有热插拔按钮(自弹式常开按钮开关)，同时为用户配备了专用的短接器，用户使用热插拔步骤如下：

1、一直按着热插拔按钮，此时相应的指示灯亮；2、拔下手持器，同时在手持器接口上插入专用的短接器；3、松开热插拔按钮。重新插入示教器的步骤类似：1、一直按着热插拔按钮；2、拔下短接器，紧接着插上手持器；3、松开热插拔按钮。该操作不但较为繁琐而且不可靠，因为要一直按着热插拔按钮，一旦用户在插拔示教器与短接器的过程热插拔按钮出现松动的情况，该机器人就会出现急停报警的情况，导致自动运行停止。

另外，一些热插拔方式，如安徽配天的热插拔实现方式，如下：

在控制柜上留有示教器热插拔旋钮开关，旋钮有0/1两个档位，当旋钮置于1档时，表示必须连接示教器才能正常使用，否则控制柜报警；当旋钮置于0档时，表示可将示教器拔下，此时机器人系统仍可继续运行。使用示教器插拔旋钮时，须先将拔旋钮置于1档，并连接器示教器(即连接有示教器时该热插拔旋钮需置于1档，否则示教器上的急停按键无法使用，导致紧急情况下无法及时停机)，这就有可能出现用户将示教器插上后忘记将热插拔旋钮置回1档的情况，为了规避这一现象，软件上必须做相应的处理(如插上示教器后提醒用户将热插拔旋钮置于1，否则一直报警)。故该示教器热插拔实现方式也存在实现复杂、使用不便的情况。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种示教器热插拔装置、工业机器人及其示教器热插拔方法，以解决现有技术中示教器热插拔实现方式的操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。