[发明专利]仿生软体清洁机器人

权利要求书

1.仿生软体清洁机器人，其特征在于：它包括主体软体结构（1）、充抽气吸附运动机构（2）、碰撞传感器（3）、气动补给控制器（4）、气缸活塞机构（5）、视觉传感器（6）和清洁工具（7）；

所述主体软体结构（1）内两侧分别安装有充放气的气囊（104）；

所述主体软体结构（1）的底部前后面上对称布置有所述充抽气吸附运动机构（2）；

所述碰撞传感器（3）布置在所述主体软体结构（1）的四周；

所述视觉传感器（6）布置在所述主体软体结构（1）的前后两侧；

所述气缸活塞机构（5）布置在主体软体结构（1）中部，且气缸活塞机构（5）的活塞（506）的运动控制机器人的前后运动；

所述气动补给控制器（4）通过柔性输送管道控制主体软体结构（1）的气囊（104）、充抽气吸附运动机构（2）和气缸活塞机构（5）的充放气；气动补给控制器（4）通过导线与碰撞传感器（3）和视觉传感器（6）电连接；气动补给装置给气囊（104）充气或者放气，改变左右两侧气囊的体积大小来使得主体软体结构1向左或者向右弯曲，实现转弯；

清洁工具（7）布置在主体软体结构（1）的底部前后面上；

每个所述充抽气吸附运动机构（2）包括吸盘座（20）和三个小吸盘（21）；

吸盘座（20）上均布有三个小吸盘（21），每个小吸盘（21）包括限位螺母（213）、缓冲弹簧（214）、缓冲杆（215）和带有吸槽的塑料吸盘（216）；缓冲杆（215）下端与塑料吸盘（216）螺纹连接，缓冲杆（215）的上端安装有限位螺母（213），缓冲杆（215）中部沿杆长方向设有向塑料吸盘（216）的吸槽充放气的中心通气通道，缓冲杆（215）上套装有缓冲弹簧（214），缓冲弹簧（214）设置在限位螺母（213）和塑料吸盘（216）之间，缓冲杆（215）的上端设置有通气接口（211），通气接口（211）安装在吸盘座（20）上并与气动补给控制器（4）连接，气体通道（106）与通气接口（211）连接；

气缸活塞机构（5）还包括限位螺钉（501）、活塞杆（502）、活塞杆盖（503）、含油滑动轴套（504）、缸筒（505）、活塞环（507）、缓冲密封垫（508）、尾部罩盖（509）、通气孔（510）和支撑杆（511）；活塞杆盖（503）和尾部罩盖（509）之间安装有缸筒（505）和支撑杆（511），活塞（506）布置在缸筒（505）内且二者密封滑动接触，活塞杆（502）的一端固接有活塞（506），活塞杆（502）的另一端穿出活塞杆盖（503）顶靠主体软体结构（1），尾部罩盖（509）固定在主体软体结构（1）上，活塞杆（502）与布置在活塞杆盖（503）内的含油滑动轴套（504）滑动接触，活塞杆（502）的另一端固装有限位螺钉（501），活塞（506）外周侧面上安装有与缸筒（505）滑动接触的活塞环（507），活塞（506）内周侧面上安装有与活塞杆（502）密封接触的缓冲密封垫（508），活塞杆盖（503）和尾部罩盖（509）上分别设有与缸筒（505）连通的通气孔（510），气体通道（106）与通气孔（510）连通。

2.根据权利要求1所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：主体软体结构（1）的材料为天然橡胶。

3.根据权利要求1或2所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：所述碰撞传感器（3）为超声波探测器。

4.根据权利要求3所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：所述主体软体结构（1）上布置有碰撞传感器存放空间（101）、视觉传感器存放空间（107）、气缸活塞机构存放空间（105）和气体通道（106），该气体通道（106）与所述柔性输送管道连通。

5.根据权利要求1、2或4所述仿生软体清洁机器人，其特征在于：所述清洁工具（7）为清洁海绵。