[发明专利]转子角速度和转子位置检测方法及设备

权利要求书

1.一种转子角速度和转子位置检测方法，其特征在于，包括：

随机生成一组方波周期和电压绝对值；

生成随机电压，按照预设规则确定所述随机电压的正负，所述随机电压的绝对值等于所述电压绝对值；

在半个所述方波周期内向电机的d轴注入所述随机电压，并在注入所述随机电压的期间，记录一次q轴电流；

根据所述q轴电流计算转子角速度和转子位置；

当运行完半个所述方波周期，返回所述随机生成一组方波周期和电压绝对值的步骤。

2.根据权利要求1所述的转子角速度和转子位置检测方法，其特征在于，所述预设规则是所述随机电压的正负交替切换。

3.根据权利要求1所述的转子角速度和转子位置检测方法，其特征在于，所述根据所述q轴电流计算转子角速度和转子位置的步骤包括：

每次记录到所述q轴电流时，计算当前记录的所述q轴电流与前一次记录的所述q轴电流之差的绝对值，作为电流误差；

获取所述电流误差趋于零时的转子角速度；

对所述转子角速度求导，得到转子位置。

4.根据权利要求3所述的转子角速度和转子位置检测方法，其特征在于，所述获取所述电流误差趋于零时的转子角速度的步骤包括：

控制PI调节器以令所述电流误差趋于零；

获取锁相环在所述电流误差趋于零时输出的所述转子角速度。

5.根据权利要求1所述的转子角速度和转子位置检测方法，其特征在于，所述在半个所述方波周期内向电机的d轴注入所述随机电压的操作包括：

启动固定频率计数器，以从零开始按照计数周期计数，得到计数值；

当所述计数值小于计数阈值时，向所述电机的d轴注入所述随机电压，所述计数阈值为所述方波周期与所述计数周期的比值的一半。

6.根据权利要求5所述的转子角速度和转子位置检测方法，其特征在于，所述在注入所述随机电压的期间，记录一次q轴电流的操作包括：

当所述计数值等于预设值时，记录一次所述q轴电流，所述预设值小于所述计数阈值。

7.根据权利要求5所述的转子角速度和转子位置检测方法，其特征在于，所述在注入所述随机电压的期间，记录一次q轴电流的操作还包括：

所述固定频率计数器每计数一次，获取一次所述q轴电流。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的转子角速度和转子位置检测方法，其特征在于，

在所述随机生成一组方波周期和电压绝对值的步骤之前，还包括：

预存至少两组状态数、所述方波周期和所述电压绝对值，所述方波周期与所述电压绝对值的乘积为定值；

所述随机生成一组方波周期和电压绝对值的步骤包括：

生成随机状态数；

查找与所述随机状态数相等的所述状态数，获取与所述状态数相对应的所述方波周期和所述电压绝对值。

9.一种转子角速度和转子位置检测设备，其特征在于，包括：

存储器，配置为存储可执行指令；

处理器，配置为执行存储的指令以实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。