[发明专利]一种电动助力转向系统的控制方法

权利要求书

1.一种电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)电动助力转向功能开启后，初始化RBF神经网络参数；

(2)获取当前时刻的汽车速度、转向盘输出扭矩及助力电机的实际电流值；

(3)基于当前时刻的汽车速度及转向盘输出扭矩利用助力特性曲线计算当前时刻助力电机目标电流值；

(4)将当前时刻助力电机的实际电流值与助力电机目标电流值之差作为RBF神经网络的输入，利用BP学习算法更新RBF神经网络的参数，基于更新参数的RBF神经网络得到下一时刻的助力电机实际电流值；

(5)向助力电机输入电流值等于所述助力电机下一时刻的助力电机实际电流值的电流；

(6)到达下一时刻后，返回执行步骤(2)；

所述RBF神经网络表示为：

其中，I’为下一时刻的助力电机实际电流值，I_e＝I-I_m为当前时刻助力电机的实际电流值与目标电流值的之差，Z＝I_e为RBF神经网络输入，S(Z)＝[s₁(Z),…s_n(Z)]^T，s_i(·)是第i个神经节点的径向基函数，1≤i≤n，n为神经网络节点数且n＞1，W为权值向量，W＝[w₁,…,w_n]^T∈Rⁿ，Rⁿ为n维实数空间，w_i为第i个神经节点的权值。

2.如权利要求1所述的电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，m_i为第i个神经节点的高斯函数中心点，σ_i为第i个神经节点的高斯函数方差。

3.如权利要求1所述的电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，步骤(4)中，

w_i(n+1)-w_i(n)＝-η(I-I_m)s_i(Z)

式中σ_i(n)和σ_i(n+1)为更新前后的σ_i值，m_i(n)和m_i(n+1)为更新前后的m_i值，w_i(n)和w_i(n+1)为更新前后得到的w_i值，为平方误差函数，η为学习率。

4.如权利要求1所述的电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，助力电机的目标电流值其中K(V_j)为第j个速度范围的助力增益系数，I_jmax为第j个速度范围的助力电机最大工作电流，T_d为转向盘输出扭矩，T_d0为开始助力时转向盘输出扭矩，T_dmax为助力电机最大工作电流对应的转向盘输出扭矩。

5.如权利要求4所述电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，存在多个不同的速度范围，每个速度范围均有一个为常数的助力增益系数，若第j个速度范围和第k个速度范围为任意两个不相同的速度范围，且第j个速度范围的最低速度大于或等于第k个速度范围的最高速度，则第j个速度范围的助力增益系数小于第k个速度范围的助力增益系数。