[发明专利]自律行驶体以及自律行驶体系统

说明书

提供一种用户能够直觉地操作的自律行驶体以及自律行驶体系统。自律行驶体(11)具有主体部(20)、驱动轮、摄像机(35)、具备图像发送部以及姿势信息接收部的功能的通信部(26)和控制部(28)。摄像机(35)从主体部(20)对外部进行摄像。通信部(26)将基于摄像机(35)的摄像的图像数据向外部发送。通信部(26)接收表示外部设备的设备主体部的姿势变化的信息。控制部(28)控制为，与通过通信部(26)接收到的信息相对应地改变摄像机(35)的摄像方向和摄像位置的至少某一种。

技术领域

本发明的实施方式涉及能够通过外部设备来控制动作的自律行驶体以及具备该自律行驶体的自律行驶体系统。

背景技术

以往，已知有一边在作为被清扫面的地面上自律行驶一边对地面进行清扫的、所谓的自律行驶型的电动清扫机(清扫机器人)。作为这种电动清扫机，有具备用于摄像障碍物等而进行检测的摄像机的电动清扫机。因此，已知有利用该摄像机，以例如防止犯罪、看护为目的，将由摄像机摄像到的图像向远程的便携式终端(例如智能手机)等的外部设备发送并能够通过外部设备阅览的技术。

该情况下，为了确认室内的情况，有用户想要通过远程操作而使电动清扫机移动或改变摄像机的摄像方向这样的需求。此时，期望能够与例如向外部设备的触摸输入操作或键操作相比更直觉地进行操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－49127号公报

专利文献2：日本特开2016－51340号公报

专利文献3：日本专利第5426603号公报

发明内容

本发明要解决的课题是，提供一种用户能够直觉地操作的自律行驶体以及具备其的自律行驶体系统。

实施方式的自律行驶体能够通过外部设备来控制动作，上述外部设备具备：用户能够佩戴或手持操作的设备主体部；从外部接收信息的信息接收部；能够显示通过该信息接收部接收到的图像数据的显示部；对上述设备主体部的姿势变化进行检测的检测部；以及能够将与该检测部的检测结果有关的信息向外部发送的信息发送部，上述自律行驶体的特征在于，上述自律行驶体具备：主体部；行驶驱动部，使该主体部在地面上行驶；摄像机，从上述主体部对外部进行摄像；图像发送部，将基于该摄像机的摄像的图像数据向外部发送，姿势信息接收部，接收表示上述外部设备的设备主体部的姿势变化的信息；以及控制部，上述控制部控制为，与通过该姿势信息接收部接收到的信息相对应地改变上述摄像机的摄像方向和摄像位置中的至少某一个。

并且实施方式的自律行驶体能够通过第1外部设备和第2外部设备来控制动作，上述第1外部设备具备：用户能够佩戴在头部的第1设备主体部；从外部接收信息的信息接收部；能够显示通过该信息接收部接收到的图像数据的显示部；对上述第1设备主体部的姿势变化进行检测的检测部；以及能够将与该检测部的检测结果有关的信息向外部发送的第1信息发送部，上述第2外部设备具备：用户能够手持的第2设备主体部；用于输入方向指示的方向指示部；以及能够将与该方向指示部所输入的方向指示有关的信息向外部发送的第2信息发送部，上述自律行驶体具备：主体部；行驶驱动部，使该主体部在地面上行驶；摄像机，从上述主体部对外部进行摄像；图像发送部，将基于该摄像机的摄像的图像数据向外部发送；接收部，接收表示上述第1外部设备的第1设备主体部的姿势变化的信息、以及与上述第2外部设备的方向指示部所输入的方向有关的信息；以及控制部，上述控制部控制为，与通过该接收部接收到的上述第1外部设备的第1设备主体部的姿势变化的信息相对应地改变上述摄像机的至少左右的摄像方向，并且对应于通过上述接收部接收到的与上述第2外部设备的方向指示部所输入的方向有关的信息而改变上述摄像机的前后的摄像位置。