[发明专利]障碍物识别方法、障碍物识别系统及轨道车自动驾驶装置

权利要求书

1.一种用于轨道车自动驾驶的障碍物识别方法，其特征在于，所述障碍物识别方法包括：

获取轨道车前方铁轨区域的图像信息；

根据所述图像信息确定所述轨道车前方铁轨区域是否存在影响所述轨道车运行的障碍物，获得第一判断结果；

当第一判断结果表示所述轨道车前方铁轨区域存在影响所述轨道车运行的障碍物时，根据所述轨道车的安全制动距离及所述轨道车与所述障碍物之间的距离发出制动预警信息。

2.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述图像信息包括可见光图像信息和红外图像信息。

3.根据权利要求2所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述根据所述图像信息确定所述轨道车前方铁轨区域是否存在影响所述轨道车运行的障碍物，具体包括：

获取轨道车的运行环境信息，所述运行环境信息包括所述轨道车当前运行环境的亮度信息和/或温度信息；

根据所述运行环境信息确定待处理图像信息；

判断所述待处理图像信息是否为可见光图像信息，获得第二判断结果；

当第二判断结果表示所述待处理图像信息为可见光图像信息时，根据所述可见光图像信息的投影曲线确定可见光疑似障碍物区域；

根据所述可见光疑似障碍物区域的轮廓面积确定所述轨道车前方铁轨区域是否存在影响所述轨道车运行的障碍物；

当第二判断结果表示所述待处理图像信息为红外图像信息时，根据所述红外图像信息的梯度投影曲线确定红外疑似障碍物区域；

对所述红外疑似障碍物区域依次进行梯度阈值分割和形态学操作，获得若干连通域；

根据各个所述连通域的方向、长宽比、角度以及直线度确定所述轨道车前方铁轨区域是否存在影响所述轨道车运行的障碍物。

4.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述根据所述轨道车的安全制动距离及所述轨道车与所述障碍物之间的距离发出制动预警信息，具体包括：

获取所述轨道车的实时运行速度；

根据所述实时运行速度确定所述轨道车的安全制动距离；

采用几何测距法计算障碍物距离，所述障碍物距离为所述轨道车与所述障碍物之间的距离；

判断所述障碍物距离是否小于或者等于安全制动距离，获得第三判断结果；

当第三判断结果表示所述障碍物距离小于或者等于安全制动距离时，发出紧急制动预警信息；

当第三判断结果表示所述障碍物距离大于安全制动距离时，发出正常制动预警信息。

5.根据权利要求4所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述采用几何测距法计算障碍物距离，具体包括：

根据公式：D＝H×tan(α1)，计算障碍物距离，其中，D表示障碍物距离，H表示图像采集装置距离地面的高度，D₀表示盲区，α表示图像采集装置的俯仰角，f表示图像采集装置的焦距，a表示像元间距，N表示从图像最底端到检测到的障碍物的最底端的像素行数。

6.一种用于轨道车自动驾驶的障碍物识别系统，其特征在于，所述障碍物识别系统包括：

图像信息获取模块，用于获取轨道车前方铁轨区域的图像信息；

第一判断模块，用于根据所述图像信息确定所述轨道车前方铁轨区域是否存在影响所述轨道车运行的障碍物，获得第一判断结果；

预警信息确定模块，用于当第一判断结果表示所述轨道车前方铁轨区域存在影响所述轨道车运行的障碍物时，根据所述轨道车的安全制动距离及所述轨道车与所述障碍物之间的距离发出制动预警信息。