[发明专利]一种防卷草的推料机器人

说明书

本发明公开了一种防卷草的推料机器人，包括底架和通过多个连接板固定在底架上方的上盖；所述的底架上装有呈三角分布的两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述底架的外侧设有底座，所述的底座包括环形的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过连接装置与底架相连，所述的弹性胶皮对应着万向轮所在位置的正后方设有1/3圆弧长的缺口；上盖与底架之间设有旋转壳，所述的旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在刚性骨架的外侧，本推料机器人可防止在推料过程中，草料卷入到机器人内部。

技术领域

本发明涉及畜牧设备技术领域，具体为一种防卷草的推料机器人。

背景技术

目前国内的畜牧业作为国民经济支柱行业之一，近些年随着快速的发展壮大，其引进自动化的手段也越来越频繁。

目前畜牧业中存在的最大的浪费是草料的浪费，当规模小时，可以通过人工推料送至牲畜食槽之中，但当发展至一定规模时，人工推料不但提高了成本，还存在以下缺点：1、人员的劳动强度大；2、人员来回走动影响牲畜进食；3、人员走动带来饲料的污染和病菌的带入。所以，目前大型畜牧基地基本全部采用推料机器人进行推料操作。

在机器人运动时，其前端的草料由机器人外壁顶住，并向前移动，实现推料机器人推送物料的基本功能。理想状态时，机器人前端的草料均被推动，而在实际推料运动时，始终会有一部分贴近地面的草料会由于各种原因顺着机器人外壁与地面间的间隙移动至机器人内部，并缠绕在机器人内部零件之上，一方面会造成草料的浪费，另一方面杂草如果流入机器人传动部件或内部检测感应部件中，会造成机器人运行紊乱，甚至破坏内部结构，造成机器人功能丧失或毁坏，所以如何清理杂草一直是困扰大家的一个技术难题。

发明内容

本发明的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供一种可清理卷草的防卷草的推料机器人。

一种防卷草的推料机器人，包括底架和通过多个连接板固定在底架上方的上盖；所述的底架上装有呈三角分布的两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述底架的外侧设有底座，所述的底座包括环形的刚性骨架和与刚性骨架下端相连的弹性胶皮；所述的刚性骨架通过连接装置与底架相连，所述的弹性胶皮对应着万向轮所在位置的正后方设有1/3圆弧长的缺口；上盖与底架之间设有旋转壳，所述的旋转壳的上端与上盖的下端相套接，下端套接在刚性骨架的外侧。

由于旋转壳直接与草料相接触，为了提升旋转壳的结构稳定性，还包括若干个固定在旋转壳内壁上的环架。

为了更好的将底座与底架相连，并增强底座与底面的贴合情况，所述的连接装置包括活动支架，所述的活动支架的边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，活动支架的中部设有一套接在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连，活动支架的下方通过若干个沿圆周方向均匀设置的活动悬挂连接部件与刚性骨架相连。

优选的，所述的活动悬挂连接部件由螺栓与侧面带有腰孔的L形块组成，所述的L形块的底部与刚性骨架相连，所述螺栓的螺纹端穿过L形块侧面的腰孔并固定在活动支架上。活动悬挂部件的作用为赋予底座自由贴地的功能，作为简单的衍生变形，例如U形锁、弹索、弹簧等部件均可适用，以弹索为例，将弹索的一端与刚性骨架相连，另一端固定在活动支架上，也可实现底座的自由贴地功能。

为了保证活动支架始终垂直的上下运动，还包括呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连。

有益效果：

1、把推料机器人与底面相接触的部位改为刚性骨架加上弹性胶皮的设置，并利用弹性胶皮容易变形的特点，大大提高了机器人与底面之间贴合的紧密程度，可最大程度的提高推料机器人的工作效率并减少草料的浪费。