[发明专利]一种近场细胞3D打印成型机构、3D打印装置及其打印方法

权利要求书

1.一种近场细胞3D打印成型机构，其特征在于，该成型机构包括近场模块、挤出-喷射集成模块和3D打印成型平台；

所述挤出-喷射集成模块包括挤出模块与点胶喷射控制模块，其设置于成型平台的上方；

所述近场模块设置于挤出模块的喷头的一侧，所述近场模块上设有带孔导电圆片和正极；带孔导电圆片位于喷头与成型平台之间，且带孔导电圆片的圆孔与喷头严格准心；所述正极与喷头连接，所述带孔导电圆片接地并可随喷头移动。

2.根据权利要求1所述的成型机构，其特征在于，所述近场模块为高压近场模块或者低压近场模块。

3.根据权利要求2所述的成型机构，其特征在于，所述近场模块为低压近场模块。

4.根据权利要求1所述的成型机构，其特征在于，所述带孔导电圆片的外径20～50mm，内径1～10mm，厚度0.5～1mm。

5.根据权利要求1所述的成型机构，其特征在于，所述带孔导电圆片下底面离成型平台为0.5～5mm。

6.根据权利要求1-5任一项所述的成型机构，其特征在于，所述挤出-喷射集成模块设置至少一个喷头，至少一个喷头上设置喷头温度调节模块。

7.根据权利要求1所述的成型机构，其特征在于，所述挤出模块为气动挤出模块，其内部盛装细胞墨水。

8.根据权利要求1所述的成型机构，其特征在于，所述挤出模块的材质为生物相容性材质。

9.根据权利要求1所述的成型机构，其特征在于，所述挤出模块的下端与带孔导电圆片的上表面的距离为0.5～20mm，所述带孔导电圆片的下表面与成型平台的距离为0.5～5mm。

10.根据权利要求1所述的成型机构，其特征在于，所述点胶喷射控制模块上设置压电开关。

11.根据权利要求1-5任一项所述的成型机构，其特征在于，所述打印成型机构还包括光固化模块，所述光固化模块设置在成型平台的上侧方，用于辅助细胞墨水成型。

12.一种近场细胞3D打印装置，其特征在于，该装置包括权利要求1～11任一项所述近场细胞3D打印成型机构。

13.根据权利要求12所述的3D打印装置，其特征在于，该装置还包括臂式机器人3D打印运动机构，所述臂式机器人3D打印运动机构与所述挤出-喷射集成模块连接，所述运动机构包括多轴臂式机器人，以及集成在多轴臂式机器人内部的震动阻尼装置。

14.根据权利要求13所述的3D打印装置，其特征在于，所述震动阻尼装置设置在多轴臂式机器人的机械臂传动杆中心孔和/或机械臂关节处。

15.根据权利要求13所述的3D打印装置，其特征在于，所述多轴臂式机器人为4轴臂式机器人、5轴臂式机器人或6轴臂式机器人。

16.根据权利要求15所述的3D打印装置，其特征在于，所述多轴臂式机器人为6轴臂式机器人。

17.根据权利要求16所述的3D打印装置，其特征在于，所述6轴臂式机器人包括顺次连接的第1轴旋转运动机构、第2轴旋转运动机构、第3轴旋转运动机构、第4轴旋转运动机构、第5轴旋转运动机构、第6轴旋转运动机构，第2轴旋转运动机构与第3轴旋转运动机构通过传动杆连接。

18.根据权利要求13所述的3D打印装置，其特征在于，所述震动阻尼装置包括电/磁变流体、线圈、电场电极，电/磁变流体设置在内部，电/磁变流体形成区域的两侧设置电场电极，与电场电极垂直的方向上设置线圈。