[发明专利]基于视频的目标探测追踪方法、系统、介质及设备

说明书

本发明提供了一种基于视频的目标探测追踪方法，包括：调整监视设备转向监视区域；对所述监视区域进行初始化追踪；在初始化追踪过程中，判断目标是否进入所述监视区域；若否，则继续对所述监视区域进行初始化追踪；若是，则对所述目标进行持续追踪；在持续追踪过程中，判断所述目标是否丢失；若否，则继续对所述目标进行持续追踪；若是，则预测并寻找所述目标；若在预设时间段内，找回所述目标，则对所述目标继续进行持续追踪；若在预设时间段内，没有找回所述目标，则结束追踪。通过该方法，对红外图像难以准确探测、运动机动能力强的目标有更好的锁定追踪能力，能够稳定可靠地追踪目标。

技术领域

本发明涉及目标追踪技术，具体涉及一种基于视频的目标探测追踪方法、系统、介质及设备。

背景技术

视频目标锁定追踪常见于国防系统对飞机、导弹等目标的追踪中，或者安防系统对人、车等目标的追踪中。本发明针对问题与这些应用针对问题存在的差异主要体现在两方面。一是目标具有高机动性。比如无人机和鸟类，可以进行紧急加速、减速、变向等动作，其加速度变化大。相比飞机、导弹等速度大但是速度变化并不大的运动目标而言，运动轨迹更难预测，对追踪的要求也更高。二是使用基于可见光图像的特征。相比红外图像信息更为丰富，对低温物体有很好的探测能力。

追踪方法上面临目标变化大、背景复杂、成像环境多变等问题，经典方法和深度学习方法均存在局限性。因此，本发明将二者结合，各取所长，以实现稳定可靠追踪目标。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种基于视频的目标探测追踪方法、系统、介质及设备，对红外图像难以准确探测、运动机动能力强的目标有更好的锁定追踪能力，能够稳定可靠地追踪目标。

第一方面，本发明提供了一种基于视频的目标探测追踪方法，包括：

调整监视设备转向监视区域；

对所述监视区域进行初始化追踪；在初始化追踪过程中，判断目标是否进入所述监视区域；若否，则继续对所述监视区域进行初始化追踪；若是，则对所述目标进行持续追踪；

在持续追踪过程中，判断所述目标是否丢失；若否，则继续对所述目标进行持续追踪；若是，则预测并寻找所述目标；

若在预设时间段内，找回所述目标，则对所述目标继续进行持续追踪；若在预设时间段内，没有找回所述目标，则结束追踪；

所述对所述监视区域进行初始化追踪，包括：

采用两帧初始化追踪方法，对所述监视区域进行初始化追踪，具体步骤如下：

步骤11)：对当前帧图像进行目标检测，获得一类第一探测结果；

其中，每个目标的检测结果包含：目标中心位置(X,Y)，所占区域宽高(W,H)，和识别分数S；

步骤12)：读取前一次对图像帧进行目标检测的一类第二探测结果；

步骤13)：结合区域匹配算法，对所述一类第一探测结果和所述一类第二探测结果进行配对，获得第一配对分数；

在对一类第一探测结果和一类第二探测结果进行配对时，将一类第一探测结果的每个结果与一类第二探测结果的每个结果进行逐个配对，其中，每个结果是指每个目标对应的结果，按照如下公式计算第一配对分数，公式如下：

其中，一类第一探测结果的脚标记为i，一类第二探测结果的脚标记为j，ω₁、ω₂、ω₃是权重系数，M_i-j是“区域匹配算法”的得分；若本次或前次检测结果数量为0则跳过配对；

步骤14)：判断所述第一配对分数中的最高配对分数是否超过目标门限；