[发明专利]机械机构的控制方法、装置和电子设备

说明书

公开了一种机械机构控制方法、装置、电子设备、计算机程序产品和计算机可读存储介质，解决了现有技术中机械机构控制方式的执行效率低和实时性差的问题。该机械机构的控制方法包括：获取机械机构的目标状态参数；根据目标状态参数获取机械机构的驱动组件的控制信息；以及根据控制信息控制驱动组件执行对应的机械动作，以使得机械机构达到目标状态参数所对应的目标状态；其中，目标状态参数的获取过程基于第一强化学习模型实现，和/或控制信息的获取过程通过将目标状态参数输入至第二强化学习模型实现。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，具体涉及一种机械机构的控制方法、装置、电子设备、计算机程序产品和计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术和精密制造技术的不断发展，机械机构的控制技术被广泛应用于工业生产领域。如何使得机械机构能够更智能且更高效率地执行更复杂的任务，成为了机械控制技术的一个研究热点。

传统的机械机构控制方法依赖于完全的人工编程。以机械机构的末端执行器要到达一个具体的目标坐标为例，需要通过人工编程建立末端执行器的驱动机构的控制量与坐标变量之间的算法函数。这样当人工输入特定时间下的目标坐标时，才能通过对该算法函数进行逆运动学运算，以求得该驱动机构的控制量。由此可见，传统控制方法需要较为复杂的人工编程过程，难以使机械机构完成更为复杂的任务；且由于机械机构需要严格服从某些条件才能使得该逆运动学运算有解析解，这种逆运算过程也会严重影响机械机构动作执行的实时性和效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机械机构的控制方法、装置、电子设备、计算机程序产品和计算机可读存储介质，解决了现有技术中机械机构控制方式的执行效率低和实时性差的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机械机构的控制方法，包括：获取所述机械机构的目标状态参数；根据所述目标状态参数获取所述机械机构的驱动组件的控制信息；以及根据所述控制信息控制所述驱动组件执行对应的机械动作，以使得所述机械机构达到所述目标状态参数所对应的目标状态；其中，所述目标状态参数的获取过程基于第一强化学习模型实现，和/或所述控制信息的获取过程通过将所述目标状态参数输入至第二强化学习模型实现。

根据本发明的另一方面，提供了一种机械机构的控制装置，包括：第一获取模块，配置为获取所述机械机构的目标状态参数；第二获取模块，配置为根据所述目标状态参数获取所述机械机构的驱动组件的控制信息；以及执行模块，配置为根据所述控制信息控制所述驱动组件执行对应的机械动作，以使得所述机械机构达到所述目标状态参数所对应的目标状态；其中，所述目标状态参数的获取过程基于第一强化学习模型实现，和/或所述控制信息的获取过程通过将所述目标状态参数输入至第二强化学习模型实现。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及存储在存储器中的计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一项所述的机械机构控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行如前任一所述的机械机构控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行如上述任一所述的机械机构控制方法。