[发明专利]一种碰撞预测的方法及装置

说明书

本发明提供了一种碰撞预测的方法及装置，其中，该方法包括：连续获取双目图像，双目图像包括左目图像和右目图像；选取多个特征点，根据特征点在左目图像中的位置和在右目图像中的位置依次确定特征点的三维坐标；根据与移动物体相关的特征点的三维坐标的变化值确定移动物体的移动速度和移动方向，并确定本车的移动速度和移动方向；根据移动物体的移动速度和移动方向和本车的移动速度和移动方向预测移动物体与本车之间是否存在碰撞风险，并输出相应的预测结果。通过本发明实施例提供的碰撞预测的方法及装置，结合三维的移动速度参数和移动方向参数可以更加准确地预测碰撞风险，且适用于现实中多种行驶场景。

技术领域

本发明涉及碰撞检测技术领域，具体而言，涉及一种碰撞预测的方法及装置。

背景技术

目前，在安全驾驶和自动驾驶领域，精确实时的防碰撞预警具有重要的应用意义，可以实时准确地向驾驶员发出预警信号，可以有效降低车辆碰撞事故的发生频率。传统的碰撞预警系统大多采用激光雷达、毫米波雷达、单目相机等判断前方车辆的距离，从而对在安全距离之内的情况产生报警。

虽然基于激光雷达、毫米波雷达、单目相机的车辆碰撞预警系统在一定程度上提高了驾驶的安全性和智能性，但是该方法精度低，误报率高，而且车载雷达成本较高。

基于双目视觉的车辆碰撞预警系统很大程度上提高了驾驶的安全性和智能性，而且精度高，系统结构简单，成本低。但是目前的方案需要通过硬件来获取自身车辆的运动速度和方向，相对来说这就增加了系统的成本，而且通过硬件得到的数据精度不是很高。且现有的预警系统仅仅能预警前方车辆与本车距离小于预设的安全距离的情况，所适用的场景比较单一，不适合现实中复杂的场景。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种碰撞预测的方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供了一种碰撞预测的方法，包括：

连续获取双目图像，所述双目图像包括左目图像和右目图像；

选取多个特征点，根据所述特征点在所述左目图像中的位置和在所述右目图像中的位置依次确定所述特征点的三维坐标；

根据与移动物体相关的特征点的三维坐标的变化值确定移动物体的移动速度和移动方向，并确定本车的移动速度和移动方向；

根据所述移动物体的移动速度和移动方向和本车的移动速度和移动方向预测所述移动物体与本车之间是否存在碰撞风险，并输出相应的预测结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种碰撞预测的装置，包括：

获取模块，用于连续获取双目图像，所述双目图像包括左目图像和右目图像；

坐标确定模块，用于选取多个特征点，根据所述特征点在所述左目图像中的位置和在所述右目图像中的位置依次确定所述特征点的三维坐标；

移动参数确定模块，用于根据与移动物体相关的特征点的三维坐标的变化值确定移动物体的移动速度和移动方向，并确定本车的移动速度和移动方向；

碰撞预测模块，用于根据所述移动物体的移动速度和移动方向和本车的移动速度和移动方向预测所述移动物体与本车之间是否存在碰撞风险，并输出相应的预测结果。

本发明实施例上述第一方面和第二方面提供的方案中，结合左目图像和右目图像可以确定特征点的三维坐标，并根据三维坐标的变化可以确定移动物体的移动速度和移动方向，进而根据本体的移动速度和移动方向判断是否存在碰撞风险。该方式结合三维的移动速度参数和移动方向参数可以更加准确地预测碰撞风险，且适用于现实中多种行驶场景。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明