[发明专利]机器人和用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法

说明书

机器人和用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法。本发明涉及一种用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法，其中第一机器人通过控制来控制，并且第二机器人通过第二控制来控制，其中第一控制和第二控制构成为，使得在工作过程的至少一个第一时间段期间耦合地进行，使得机器人的运动彼此协调，尤其是同时协调，并且在所述工作过程的至少一个第二时间段期间独立地进行。此外，本发明涉及一种机器人，其具有用于执行该方法的机构。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法，以及根据权利要求9的前序部分所述的机器人。

背景技术

尤其是在工业环境中、但也越来越多地在医疗或家用领域中使用机器人来执行工作是已知的。

尤其在工业领域中已知的是，针对为此的相应使用通常在机器人中通过编程存放要自动化地实施的流程。用于对机器人编程的标准方法目前在此始终还是：手动地利用所谓的示教（Teach-in）技术（也作为“习得”或“教授”而已知）进行运动，其中在工作循环内驶向所期望的位置并且保存其坐标用于控制，以及对流程固定地编程。

此外已知的是，控制范式使用在越来越多的应用中，其中这些流程和运动自动地生成。一方面，这在离线编程环境中实现，另一方面在机器人功能实施时也与传感器信号有关地在线实现。生成流程和运动的方法在此要么是规划系统和/或简单的直到复杂地编程的、控制机器人系统的能力（技巧（Skills）），其中在此在线地、即在实施时对流程进行判断。在此，机器人系统从出厂就已经能够携带基本能力，所述基本能力于是由系统集成器接线和参数化，以便限定总功能性。

基于尤其是在工业环境中使用多个机器人的事实，存在碰撞危险。为此，使用已知的传感器，所述传感器识别其他机器人和或其他障碍物并且必要时调整运动。

但利用该解决方案，机器人的共同使用通常经历中断。

发明内容

因此，本发明所基于的任务是提出一种解决方案，其克服了现有技术的缺点。

该任务基于根据权利要求1的前序部分所述的用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法通过其特征部分的特征来解决以及通过根据权利要求9的前序部分的机器人通过其特征部分的特征来解决。

在根据本发明的用于控制第一机器人和至少一个第二机器人的装置的方法中，其中第一机器人通过控制来控制，并且第二机器人通过第二控制来控制，第一控制和第二控制构成为，使得在工作过程的至少一个第一时间段期间耦合地进行，使得机器人的运动彼此协调，尤其是同时协调，并且在该工作过程的至少一个第二时间段期间独立地进行。

通过根据本发明的方法，使得多个机器人至少暂时地同时进行活动变为可能。对于同时工作的阶段，形成共同的工作空间，而在其他时间内机器人可以在独立的工作空间中行动。由此，机器人的更高的灵活性和更高效的使用变得可能。例如，固定机器人可能在（子）工作步骤中被移动机器人辅助并且在所述工作结束时又再次离开。也可以考虑的是形成纯移动机器人的工作组。但即使在固定机器人组中，本发明也是有益的，其中固定机器人组直至目前始终在独立的工作空间中行动并且因此不能用于任何同时的工作。

优选地，根据本发明的方法在此被扩展为，使得借助中央控制将第一控制作为第一过程来执行并且将第二控制作为第二过程来执行。这是本发明的一个可良好实现的方式，因为根据其他设计方案或扩展方案可以将过程至少暂时地提供给通过一个或多个处理器的处理。即因此得出进一步的灵活化。

在此，例如根据按照本发明的方法的一个有利的扩展方案可考虑的是，第一控制和第二控制彼此耦合地进行，使得第一过程和第二过程的协调通过中央控制进行。中央控制尤其是在如下情况下才展现出优点：工作流程和规划事先针对共同作用的多个机器人进行并且之后即使在必要的匹配时、例如在优化的过程中也只须在一个位置处进行。