[发明专利]一种变电站室内巡视机器人

权利要求书

1.一种变电站室内巡视机器人，其特征在于，包括控制装置、移动装置、轴臂装置和检测装置，所述控制装置和轴臂装置均安装于移动装置，所述移动装置、轴臂装置和检测装置均与控制装置电连接，所述检测装置连接于轴臂装置的自由端；

所述移动装置包括移动底盘和履带移动机构，所述履带移动机构与移动底盘连接，所述履带移动机构包括爬梯履带组件、平移履带组件和履带驱动单元，所述爬梯履带组件相对所述平移履带组件倾斜设置，且所述爬梯履带组件与平移履带组件交错布置，所述履带驱动单元驱动连接所述平移履带组件和爬梯履带组件；

所述检测装置包括局放测试组件，所述局放测试组件包括移动导轨、局放驱动单元和局放测试仪，所述局放测试仪与局放驱动单元驱动连接且滑设于移动导轨。

2.根据权利要求1所述的变电站室内巡视机器人，其特征在于，所述履带移动机构包括底板，所述履带驱动单元安装于底板，所述底板两侧分别设有平移履带组件，所述爬梯履带组件倾斜设置于底板一端。

3.根据权利要求2所述的变电站室内巡视机器人，其特征在于，所述平移履带组件包括主动轮、平地履带和从动轮，所述平地履带套设于主动轮和从动轮，所述履带驱动单元连接于所述主动轮，所述爬梯履带组件包括爬梯支架、第一爬梯轮、第二爬梯轮和爬梯履带，所述爬梯支架倾斜设置于底板一端，所述第一爬梯轮和第二爬梯轮分别可旋转安装于爬梯支架靠近两端的位置，所述爬梯履带套设于第一爬梯轮和第二爬梯轮，所述第一爬梯轮与从动轮同轴传动连接。

4.根据权利要求3所述的变电站室内巡视机器人，其特征在于，所述爬梯支架与底板所成夹角为100～165°。

5.根据权利要求3所述的变电站室内巡视机器人，其特征在于，所述履带驱动单元包括伺服电机和减速机，所述伺服电机通过减速机与主动轮连接。

6.根据权利要求1所述的变电站室内巡视机器人，其特征在于，所述移动装置还包括滚轮移动机构和升降机构，所述履带移动机构通过升降机构与移动底盘连接，以使履带移动机构相对移动底盘升降。

7.根据权利要求6所述的变电站室内巡视机器人，其特征在于，所述升降机构包括推杆气缸、第一曲柄、第二曲柄和滑块，所述推杆气缸铰接于移动底盘，所述第一曲柄与第二曲柄铰接，所述第一曲柄的一端铰接于滑块，另一端铰接于履带移动机构，所述第二曲柄的一端铰接于移动底盘，另一端铰接于履带移动机构，所述移动底盘设有滑轨，所述滑块滑设于滑轨，所述推杆气缸的动力输出端与滑块连接。

8.根据权利要求6所述的变电站室内巡视机器人，其特征在于，所述滚轮移动机构包括动力滚轮和从动万向轮，所述移动底盘的两侧分别设有动力滚轮，所述动力滚轮连接有滚轮驱动单元，所述滚轮驱动单元固定于移动底盘，所述从动万向轮设置于移动底盘的一端。

9.根据权利要求1所述的变电站室内巡视机器人，其特征在于，所述检测装置包括底座和箱体，所述箱体通过底座与轴臂装置的自由端连接，所述局放测试组件装设于箱体内。

10.根据权利要求9所述的变电站室内巡视机器人，其特征在于，所述检测装置还包括拾音单元、相机单元和热成像单元。