[发明专利]一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置

权利要求书

1.一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，它包括同步压紧释放组件(5)、球形支撑架(6)和定位板(7)，定位板(7)竖直固定在球形支撑架(6)上，其特征在于：所述一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置还包括大臂组件(1)、小臂组件(2)、前端重补组件(3)和后端重补组件(4)，大臂组件(1)与定位板(7)连接，小臂组件(2)与大臂组件(1)连接，小臂组件(2)的前端通过前端重补组件(3)与投光照明设备(8)连接，小臂组件(2)的后端通过后端重补组件(4)与投光照明设备(8)的中部连接，投光照明设备(8)的后端与定位板(7)连接，投光照明设备(8)的后端通过同步压紧释放组件(5)与大臂组件(1)的末端连接。

2.根据权利要求1所述一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，其特征在于：大臂组件(1)包括基座(1-1)、大臂回转轴(1-2)、大臂(1-3)和大臂回转支座(1-4)，基座(1-1)固定安装在定位板(7)上，大臂(1-3)的末端与大臂回转支座(1-4)连接，大臂回转支座(1-4)通过大臂回转轴(1-2)与基座(1-1)转动连接。

3.根据权利要求2所述一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，其特征在于：大臂组件(1)还包括两个挡轴(1-7)和两个恒力矩弹簧(1-8)，基座(1-1)的上端和下端分别设有一个挡轴(1-7)，每个挡轴(1-7)上分别套装一个恒力矩弹簧(1-8)。

4.根据权利要求2所述一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，其特征在于：大臂组件(1)还包括弹簧球锁(1-9)，弹簧球锁(1-9)的下端由上至下穿过基座(1-1)的上表面插装在大臂回转支座(1-4)上表面的凹槽(1-4-1)内。

5.根据权利要求4所述一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，其特征在于：弹簧球锁(1-9)包括球头锁销(1-9-1)、固定外套(1-9-2)、压缩弹簧(1-9-3)和调节螺母(1-9-4)，固定外套(1-9-2)竖直安装在基座(1-1)的上表面上，调节螺母(1-9-4)插装在固定外套(1-9-2)的上端内，且调节螺母(1-9-4)的外壁与固定外套(1-9-2)的内壁通过螺纹连接，压缩弹簧(1-9-3)、球头锁销(1-9-1)由上至下依次设置在固定外套(1-9-2) 内，球头锁销(1-9-1)的下端由上至下穿过基座(1-1)的上表面插装在大臂回转支座(1-4)上表面的凹槽(1-4-1)内。

6.根据权利要求1或2所述一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，其特征在于：小臂组件(2)包括小臂回转轴(2-1)、小臂架(2-2)、导轨(2-3)、小臂滑车、电磁制动器(2-9)和两个限位块(2-4)，小臂架(2-2)通过小臂回转轴(2-1)与大臂(1-3)的前端转动连接，导轨(2-3)设置在小臂架(2-2)的下表面，且导轨(2-3)沿长度方向的中心线与小臂架(2-2)沿长度方向的中心线平行，导轨(2-3)的两端通过两个限位块(2-4)与小臂架(2-2)下表面的两端连接，所述小臂滑车安装在导轨(2-3)上，小臂回转轴(2-1)的上端与电磁制动器(2-9)连接。

7.根据权利要求6所述一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，其特征在于：所述小臂滑车包括绳轮安装板(2-5)、滑块(2-6)、两个绳轮座(2-7)和两个绳轮(2-8)，滑块(2-6)安装在导轨(2-3)上，且滑块(2-6)能沿导轨(2-3)直线往复移动，绳轮安装板(2-5)的上表面与滑块(2-6)的下表面固定连接，两个绳轮座(2-7)沿绳轮安装板(2-5)的长度方向并排安装在绳轮安装板(2-5)的下表面，每个绳轮座(2-7)分别安装一个绳轮(2-8)。

8.根据权利要求1所述一种三自由度空间站云台灯的随动式重力补偿装置，其特征在于：前端重补组件(3)包括钢丝绳(3-1)、砝码(3-2)、回转半环(3-3)、轴承外座(3-4)、轴承内座(3-5)和三个轴承(3-6)，钢丝绳(3-1)的一端与回转半环(3-3)连接，钢丝绳(3-1)的另一端穿过两个绳轮(2-8)与砝码(3-2)连接，回转半环(3-3)的两端与轴承外座(3-4)的两侧转动连接，轴承内座(3-5)设置在轴承外座(3-4)内，三个轴承(3-6)沿圆周方向均布设置在轴承外座(3-4)的内壁与轴承内座(3-5)的外壁之间。