[发明专利]一种无人机目标要害点实时定位方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及一种无人机目标要害点实时定位方法、系统及存储介质，方法包括获取无人机的监控图像，根据监控图像选取当前帧图像，并对当前帧图像进行降采样处理，得到第一灰度图像；根据第一灰度图像获取目标中心的当前帧预测位置，并根据当前帧预测位置计算目标中心的当前帧准确位置；对当前帧图像进行二值化处理，得到第二灰度图像；在第二灰度图像中，根据当前帧准确位置确定当前帧图像中目标要害点的当前帧可疑域；并根据当前帧可疑域和当前帧准确位置确定无人机的多个目标要害点位置。本发明可以快速地对无人机的要害点进行实时且精确地定位，满足多旋翼的高帧频处理和复杂背景识别的要求，可以广泛用于无人机反制技术领域。

技术领域

本发明涉及目标识别及无人机反制技术领域，尤其涉及一种无人机目标要害点实时定位方法、系统及存储介质。

背景技术

近年来，随着无人机产业的飞速发展，多旋翼无人机以其尺寸小，噪音低，操作方便的特点在各领域得到了广泛的应用。多旋翼无人机市场迅猛发展的同时也带来了很多问题，如无人机非法入侵政府办公区、机场、军事基地等事件层出不穷，甚至出现了一些不法分子利用多旋翼无人机刺探我国军事基地的事件，给我国国家安全和人民生命财产构成极大威胁。多旋翼无人机具有飞行平稳、随时悬停的特点，适合对目标进行定点侦查，因此有必要设计针对该类型飞行器的反制方法，例如识别其关键部位，予以打击。

目前对多旋翼无人机的反制手段主要分为：射击、网捕、控制信号干扰、激光打击等。但无论采用哪种反制方式，对无人机进行目标检测，关键部位识别定位是成功反制的关键。现有的无人机检测技术主要分为以下几类：雷达技术、图像技术。随着图像处理技术的不断完善和发展，成像目标检测识别技术得到了广泛的应用。通过目前的图像方法检测具有较好的检测率和较低的虚警率，可以满足民用领域对目标检测识别的要求，但是由于其算法设计的复杂性，算法对资源(无论是时间或是空间)消耗巨大，难于满足军事应用下的一些特殊要求，如高帧频，宽幅面，复杂背景，要害点检测等。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种无人机目标要害点实时定位方法、系统及存储介质。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种无人机目标要害点实时定位方法，包括以下步骤：

步骤1：获取无人机的监控图像，根据所述监控图像选取当前帧图像，并对所述当前帧图像进行降采样处理，得到第一灰度图像；

步骤2：根据所述第一灰度图像获取所述无人机的目标中心的当前帧预测位置，并根据所述当前帧预测位置计算所述目标中心的当前帧准确位置；

步骤3：对所述当前帧图像进行二值化处理，得到第二灰度图像；

步骤4：在所述第二灰度图像中，根据所述当前帧准确位置确定所述当前帧图像中目标要害点的当前帧可疑域；并根据所述当前帧可疑域和所述当前帧准确位置，确定所述无人机的多个目标要害点位置。

本发明的有益效果是：通过对当前帧图像中的目标中心进行预测，获取目标中心的当前帧预测位置，对无人机的目标中心的大致范围进行定位，再根据当前帧预测位置计算目标中心的当前帧准确位置，对无人机的目标中心进行精确定位；再通过二值化处理，并在第二灰度图像中根据目标中心的当前帧准确位置，获取无人机的目标要害点的当前帧可疑域，进而对无人机的多个目标要害点进行定位。本发明基于图像处理的目标要害点定位方法，算法简单，可以对无人机的目标要害点进行实时识别与定位，且具有较高的准确率和较低的虚警率，满足多旋翼的高帧频处理和复杂背景识别的要求，能满足军事应用上的一些特殊要求，能广泛用于无人机反制技术领域，保障国家和人民的生命和财产安全。其中，本发明的无人机主要针对多旋翼无人机，特别是四旋翼无人机，多旋翼无人机是一种具有三个及以上旋翼的特殊的无人驾驶旋翼飞行器。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：