[发明专利]增强现实显示装置和视觉标定方法有效
| 申请号： | 201811184383.7 | 申请日： | 2018-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN109348209B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 王耀彰;郑昱 | 申请（专利权）人： | 北京灵犀微光科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N13/332 | 分类号： | H04N13/332;H04N13/327 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 宋卉;陈亚斌 |
| 地址： | 100083 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 增强 现实 显示装置 视觉 标定 方法 | ||
1.一种增强现实显示装置，包括增强现实眼镜，位于所述增强现实眼镜中的摄像头、显示器、处理器和位置传感器，其中，
所述摄像头，用于获取特定时刻实际场景的单帧图像；
所述处理器，用于在所述单帧图像中选取标定点；
所述显示器，用于显示所述单帧图像和所述标定点；
当显示的所述标定点与所述实际场景中的对应点重合时，所述位置传感器，用于获取所述标定点在所述摄像头获取的图像中的位置Mcam，和所述标定点在所述显示器显示的图像中的位置Mdis；
所述处理器，还用于根据所述Mcam和Mdis，确定所述摄像头获取的图像与所述显示器显示的所述图像之间的转换关系。
2.根据权利要求1所述的增强现实显示装置，其特征在于，
所述位置传感器，还用于获取所述摄像头的位置Pcam和姿态Rcam；
所述处理器，还用于根据所述Mcam、Mdis、Pcam和Rcam，确定所述转换关系。
3.根据权利要求2所述的增强现实显示装置，其特征在于，
所述位置传感器，还用于获取所述增强现实眼镜的位置Pglass和姿态Rglass；
所述处理器，还用于根据所述增强现实眼镜和所述摄像头的位置关系，确定所述摄像头的位置Pcam和姿态Rcam。
4.根据权利要求3所述的增强现实显示装置，其特征在于，
所述位置传感器，还用于获取观察者左眼的位置PeL和右眼的位置PeR；
所述处理器，还用于根据所述Mcam、Mdis、Pcam、Rcam、PeL和PeR，确定所述转换关系。
5.根据权利要求1-4所述的任一增强现实显示装置，其特征在于，
所述处理器，还用于在所述单帧图像中选取多个标定点；
根据所述多个标定点的Mcam和Mdis，通过数据拟合方式确定所述转换关系。
6.一种增强现实显示视觉标定方法，包括：
用摄像头获取特定时刻实际场景的单帧图像；
在所述单帧图像中选取标定点；
用显示器显示所述单帧图像和所述标定点；
当显示的所述标定点与所述实际场景中的对应点重合时，获取所述标定点在所述摄像头获取的图像中的位置Mcam，和所述标定点在所述显示器显示的图像中的位置Mdis；
根据所述Mcam和Mdis，确定所述摄像头获取的图像与所述显示器显示的所述图像之间的转换关系。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述摄像头的位置Pcam和姿态Rcam；
确定所述摄像头获取的图像与所述显示器显示的所述图像之间的所述转换关系，包括：
根据所述Mcam、Mdis、Pcam和Rcam，确定所述转换关系。
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