[发明专利]角焊缝的焊接方法

说明书

本发明涉及一种角焊缝的焊接方法，包括如下步骤：采用点激光测距方法对焊缝扫描；采用优化算法，确定角焊缝结合面；依靠剖切面计算焊枪的姿态形成机器人轨迹点；将上述检测的结果通以下计算方式来实现焊缝机器人精准焊接。本发明角焊缝的焊接方法，稳定和提高焊接质量，保证其均一性。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度和干伸长量等对焊接结果有着决定作用，采用机器人焊接时，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，提高焊接质量，提高焊接效率。

技术领域

本发明涉及一种焊接方法，具体的说，是涉及一种角焊缝的焊接方法。

背景技术

目前角焊缝焊接在金属结构件上是常见的焊接方式。目前常规的自动化焊接需要人工机器人示教，找到焊缝起点然后在找到终点，两点连线为焊缝，通过焊接面个取三点的一个面两面交线通过计算知道夹角后才进行焊接。这样既不省时又不省力。

现有的焊接方法，角焊缝焊的不均匀，焊接质量差，效率低下等问题。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种能快速有效完成角焊缝焊接，焊接质量可靠，确定面与面的焊缝处和焊枪姿态提高焊接质量，提高焊接效率的角焊缝的焊接方法。

本发明所采取的技术方案是：

一种角焊缝的焊接方法，包括如下步骤：

采用点激光测距方法对焊缝扫描；

采用优化算法，确定角焊缝结合面；

依靠剖切面计算焊枪的姿态形成机器人轨迹点；

将上述检测的结果通过算式计算，确定轨迹点，实现焊缝机

器人精准焊接。

优选的是，优化算法包括如下步骤：

提取二值化阈值操作；

滤波操作；

提取焊缝特征点操作。

在上述任一方案中优选的是，所述提取焊缝图像二值化阈值是实现激光与背景光和电弧光之间的分离，采取合适的抽取阈值算法将背景光的强度与电弧光的强度降低到阈值之下，而激光的强度则是调整到阈值之上，然后再对图像使用二值化程序进行相应地处理，从而获得只存在激光的焊缝特征图像。

在上述任一方案中优选的是，所述滤波操作是去除在经过二值化操作后图像中还剩下的诸如中值滤波之类的干扰，并结合结构光图像的特点实现对孤立光斑的判断以及消除，以左右激光的图像为依据将中心线提取出来。

在上述任一方案中优选的是，所述提取焊缝特征点操作，是检测线段；

采用焊缝跟踪控制算法，在分析焊缝图像特征的时候，具有倾斜直线的图像通过斜率曲线得以反映，因为同一直线像素点的斜率几乎是不变的，只有在线段的边沿位置或者是线段发生了转折的情况下才会出现斜率的大幅度波动或者跳变。

在上述任一方案中优选的是，焊接步骤如下：

开始；

步骤1，图像采集；

步骤,2，图像处理、焊缝特征信息提取；

步骤3，判定特征信息是否匹配；实物状态和形状检测值与产品理论夹角值的对比，，特征信息匹配，执行步骤7，否则执行步骤4；

步骤4，搜索次数n++横向校正量+(-1)步长，焊接方向上对信息采集次数的累加；

步骤5，横向校正量输出给机器人；

步骤6，判定设定步数是否大于n,设定步数大于n执行步骤1，否则执行步骤12；