[发明专利]外科手术机器人的多自由度器械连接机构

权利要求书

1.一种外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，包括旋转机构、设置在所述旋转机构中的摆动机构以及设置在所述摆动机构中的开合机构，所述摆动机构的端部分别与所述旋转机构和所述开合机构铰接，所述开合机构的端部设置有多自由度器械。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，所述旋转机构包括器械杆，所述器械杆与传动座上的转轴相连。

3.根据权利要求2所述的外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，所述器械杆的外壁上设置有第一卡槽，所述转轴上设置有定位凸起，所述第一卡槽与所述定位凸起相卡合。

4.根据权利要求2或3所述的外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，所述摆动机构包括同轴地设置在所述器械杆中的推动杆，所述推动杆的一端与滑动地设置在传动座上的第一座相连，另一端通过夹持头与所述器械杆铰接。

5.根据权利要求4所述的外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，所述推动杆的第一端设置有转接头，所述转接头设置在所述器械杆中，所述转接头的端部连接有摆动杆，所述摆动杆与所述夹持头的侧部铰接，所述多自由度器械与所述夹持头的端部相连；所述推动杆的第二端与卡接管相连；所述卡接管的外壁上设置有与第一座卡合连接的第二卡槽。

6.根据权利要求5所述的外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，所述器械杆的端部设置有旋转头，所述旋转头上设置有开口槽，所述夹持头远离所述多自由度器械的端部设置在所述开口槽中。

7.根据权利要求6所述的外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，所述开合机构包括同轴地设置在所述推动杆中的牵引杆，所述牵引杆的一端与滑动地设置在传动座上的第二座相连，另一端与所述传动座相连。

8.根据权利要求所述7的外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，所述牵引杆的第一端依次穿过旋转头和夹持头后与所述夹持头相连，所述牵引杆的第二端设置有与第二座卡合连接的第三卡槽。

9.根据权利要求8所述的外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，所述牵引杆第一端的两侧设置有销轴，所述多自由度器械的侧壁上设置有斜孔，所述销轴穿过所述斜孔后与所述夹持头的侧壁转动连接。

10.根据权利要求9所述的外科手术机器人的多自由度器械连接机构，其特征在于，所述牵引杆与所述夹持头之间设置有弹簧。