[发明专利]用于微创手术机器人的手术器械

权利要求书

1.一种用于微创手术机器人的手术器械，包括电源、依次连接的驱动部分及手术工具，其特征在于，所述手术工具通过器械杆固定在所述驱动部分，所述驱动部分通过所述器械杆驱动所述手术工具进行旋转运动、偏转运动和开合运动。

2.根据权利要求1所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述驱动部分包括固定装置及驱动装置，所述驱动装置包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括第一电机，第一传动轴、主齿轮、从齿轮、所述第一电机通过所述第一传动轴与所述主齿轮连接，所述从齿轮与转轴相连接，所述转轴与所述器械杆相连接，所述第一电机通过所述第一传动轴驱动所述主齿轮带动从齿轮旋转，所述从齿轮驱动所述转轴带动所述器械杆牵引器械杆第一端的手术工具旋转。

3.根据权利要求2所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括偏转驱动装置，所述偏转驱动装置包括第二电机，所述第二电机与第二传动轴连接，所述第二传动轴与第一滑块连接，所述第一滑块与所述固定装置滑动连接，所述第二电机通过第二传动轴驱动所述第一滑块沿所述第二传动轴的轴向方向做往复运动，所述第一滑块通过第一丝杠牵引所述器械杆沿所述第二传动轴的轴向方向做往复运动，并驱动所述手术工具以手术工具与器械杆的连接位置为中心在器械杆的轴向延长线的两侧进行偏转运动。

4.根据权利要求3所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括开合驱动装置，所述开合驱动装置包括第三电机，所述第三电机与第三传动轴连接，所述第三传动轴与第二滑块连接，所述第二滑块与所述固定装置滑动连接，所述第三电机通过第三传动轴驱动所述第二滑块沿所述第二传动轴的轴向做往复运动，所述第二滑块通过第二丝杠牵引所述器械杆沿所述第三传动轴的轴向做往复运动，并在器械杆的端部将直线往复运动转化为手术工具的开合运动。

5.根据权利要求1至4任一项所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述固定装置包括驱动座，设置在所述驱动座上的隔离座以及设置在隔离座上的传动座，所述传动座与隔离座之间设置有第一快拆机构连接。

6.根据权利要求5所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述第一快拆机构包括第一弹性体，所述第一弹性体的顶面设置有按压凸起，在所述隔离座底座的第一端设置有第一容纳腔，所述第一弹性体嵌入所述第一容纳腔内，且所述第一弹性体的端部与所述第一容纳腔的端部齐平，传动座安装在隔离座上之后，所述传动座的端部与止挡部相抵接。

7.根据权利要求6所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述隔离座与所述驱动座之间设置有第二快拆机构，所述第二快拆机构包括设置在隔离座上的弹性按压片和设置在驱动座上的第二弹性体，所述隔离座上设置有台阶孔，所述弹性按压片设置有所述台阶孔上并与所述隔离座表面平齐，所述第二弹性体从所述隔离座底部伸入所述台阶孔并与所述弹性按压片底部相接触。

8.根据权利要求6所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述器械杆包括外管和设置在所述内管同轴连接的内管，所述外管一端设置有旋转头，所述内管的第一端设置在旋转头内，所述内管内设置有与内管同轴设置的推动杆，所述推动杆在所述器械杆内沿器械杆的轴线方向移动，所述推动杆的第一端与第一滑块相连，所述推动杆的另一端连接有转接头，所述转接头通过摆动杆与夹持头相连，所述夹持头与所述手术工具连接，所述夹持头与所述旋转头转动连接所述推动杆。

9.根据权利要求3所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，在第一滑块的两端分别设置有第一锁止机构，所述第一锁止机构设置在所述第一丝杠上，用于控制所述手术工具的旋转角度。

10.根据权利要求4所述的用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，所述第二滑块的一端设置有第二锁止机构，所述第二锁止机构用于控制所述手术工具的开合度。