[发明专利]腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置

说明书

本发明涉及一种腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，涉及机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的无法将多个方向上的运动进行集成的技术问题。本发明的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，通过传动座与器械连接机构的配合将驱动机构的运动转化为多自由度器械在三个不同方向上的运动，从而使器械连接机构能够模拟人的手臂转动、手腕转动以及手指张开收拢的运动，以满足在复杂的手术中医生对器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别地涉及一种腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械的固定装置仅仅是将器械固定在操作台上，而无法模拟人的手臂、手腕以及手指的集成运动，因此在进行较复杂的微创手术时，无法满足医生对手术器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求。

发明内容

本发明提供一种腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，用于解决现有技术中存在的无法将多个方向上的运动进行集成的技术问题。

本发明提供一种腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，多自由度器械设置在所述器械连接机构的端部，所述驱动座上固定有驱动机构，所述传动座与所述器械连接机构配合将所述驱动机构的运动转化为所述多自由度器械在三个不同方向上的运动。

在一个实施方式中，所述传动座的侧壁上设置有转轴，所述转轴通过第三传动机构与所述驱动机构相连，所述器械连接机构远离所述多自由度器械的一端与所述转轴固定连接，所述转轴带动所述器械连接机构以其轴线为旋转轴进行转动。

在一个实施方式中，所述器械连接机构包括器械杆，所述器械杆中设置有推动杆，所述推动杆的一端通过夹持头与所述器械杆铰接，所述推动杆的另一端与所述传动座相连，所述夹持头上连接有所述多自由度器械。

在一个实施方式中，所述传动座上滑动地设置有第一座，所述推动杆的端部与所述第一座固定连接，所述第一座带动所述推动杆沿其轴线方向运动从而使所述夹持头与所述多自由度器械进行摆动。

在一个实施方式中，所述推动杆中设置有牵引杆，所述牵引杆的一端与所述多自由度器械滑动连接，所述牵引杆的另一端与所述传动座相连。

在一个实施方式中，所述传动座上滑动地设置有第二座，所述牵引杆的端部与所述第二座固定连接，所述第二座带动所述牵引杆沿其轴线方向运动从而使所述所述多自由度器械打开或者闭合。

在一个实施方式中，所述第一座通过第一传动机构与所述驱动机构相连，所述第二座通过第二传动机构与所述驱动机构相连。

在一个实施方式中，还包括设置在所述驱动座与所述传动座之间的隔离座。

在一个实施方式中，所述传动座与所述隔离座之间通过第一快拆结构相连。

在一个实施方式中，所述隔离座与所述驱动座之间通过第二快拆结构相连。

与现有技术相比，本发明的优点在于：通过传动座与器械连接机构的配合将驱动机构的运动转化为多自由度器械在三个不同方向上的运动，从而使器械连接机构能够模拟人的手臂转动、手腕转动以及手指张开收拢的运动，以满足在复杂的手术中医生对器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求。

附图说明