[发明专利]外科手术机器人的器械固定装置

权利要求书

1.一种外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构，所述驱动座与所述传动座之间可拆卸连接，所述器械连接机构包括固定轴以及设置在所述固定轴中的摆动机构，所述摆动机构的端部与所述固定轴铰接。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述摆动机构与所述传动座滑动连接。

3.根据权利要求1或2所述的外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述摆动机构包括同轴地设置在所述固定轴中的推动杆，所述推动杆的一端与滑动地设置在传动座上的滑动座相连，另一端通过夹持头与所述固定轴铰接。

4.根据权利要求3所述的外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述推动杆的第一端设置有转接头，所述转接头设置在所述固定轴中，所述转接头的端部连接有摆动杆，所述摆动杆与所述夹持头的侧部铰接，所述器械与所述夹持头的端部相连；所述推动杆的第二端与卡接管相连；所述卡接管的外壁上设置有与滑动座卡合连接的第二卡槽。

5.根据权利要求4所述的外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述固定轴的端部设置有旋转头，所述旋转头上设置有开口槽，所述夹持头远离所述器械的端部设置在所述开口槽中。

6.根据权利要求1或2所述的外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述传动座的侧壁上设置有连接轴，所述固定轴设置在所述连接轴中，所述器械杆的外壁上设置有第一卡槽，所述连接轴上设置有定位凸起，所述第一卡槽与所述定位凸起相卡合。

7.根据权利要求6所述的外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述器械杆的外壁上设置有螺纹套管，所述螺纹套管与所述转轴形成螺纹连接。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，还包括设置在所述驱动座与所述传动座之间的隔离座。

9.根据权利要求8所述的外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述传动座与所述隔离座之间通过第一快拆结构相连。

10.根据权利要求8所述的外科手术机器人的器械固定装置，其特征在于，所述隔离座与所述驱动座之间通过第二快拆结构相连。