[发明专利]墙面3D打印机的喷涂控制方法及其装置

权利要求书

1.一种墙面3D打印机的喷涂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离，并控制喷涂装置到目标墙面的距离在预设喷涂距离范围之内以完成初始化过程；

控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，并实时检查喷涂厚度将其控制在预设喷涂厚度范围之内；

当喷头横移至末端触碰到侧面行程开关时，控制喷头停止横移，根据喷头纵移设定值控制喷头纵移，并继续控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，并实时检查喷涂厚度将其控制在预设喷涂厚度范围之内，如此反复，直至喷涂工作结束。

2.如权利要求1所述的墙面3D打印机的喷涂控制方法，其特征在于，所述获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离，并控制喷涂装置到目标墙面的距离在预设喷涂距离范围之内以完成初始化过程的步骤具体包括：

通过激光传感器获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离；

判断当前喷涂装置与目标墙面之间的距离是否在预设喷涂距离范围之内；

如当前喷涂装置与目标墙面之间的距离大于预设喷涂距离上限，则控制智能行走小车向靠近墙面方向移动，并继续执行获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离的步骤；

如当前喷涂装置与目标墙面之间的距离小于预设喷涂距离下限，则控制智能行走小车向远离墙面方向移动，并继续执行获取当前喷涂装置与目标墙面之间的距离的步骤；

如当前喷涂装置与目标墙面之间的距离在预设喷涂距离下限和预设喷涂距离上限之间，则初始化过程完成，进行喷涂打印准备工作。

3.如权利要求2所述的墙面3D打印机的喷涂控制方法，其特征在于，控制智能行走小车向远离或靠近墙面方向移动时，通过向智能行走小车的步进电机发送驱动信号，从而驱动智能行走小车移动。

4.如权利要求1所述的墙面3D打印机的喷涂控制方法，其特征在于，通过控制喷头的喷涂速度以将喷涂厚度控制在预设喷涂厚度范围之内。

5.如权利要求4所述的墙面3D打印机的喷涂控制方法，其特征在于，所述控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，并实时检查喷涂厚度将其控制在预设喷涂厚度范围之内的步骤具体包括：

控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，通过激光传感器实时测量当前喷涂厚度；

判断当前喷涂厚度是否在预设喷涂厚度范围之内；

如当前喷涂厚度大于预设喷涂厚度上限，则控制喷头加速运动；

如当前喷涂厚度小于预设喷涂厚度下限，则控制喷头减速运动；

如当前喷涂厚度在预设喷涂厚度下限和预设喷涂厚度上限之间，则控制喷头按当前速度横移，直至碰触侧面行程开关。

6.如权利要求1所述的墙面3D打印机的喷涂控制方法，其特征在于，控制喷头加速运动和控制喷头减速运动之后，继续执行所述控制喷涂装置的喷头按照预设速度横移，在横移过程喷涂物料，通过激光传感器实时测量当前喷涂厚度的步骤。

7.如权利要求1所述的墙面3D打印机的喷涂控制方法，其特征在于，根据喷头纵移设定值控制喷头纵移的过程中，当喷头运动至触碰顶端行程开关时，喷头停止运动，送料停止，此工位喷涂结束。

8.如权利要求1所述的墙面3D打印机的喷涂控制方法，其特征在于，通过激光传感器获取喷头到已喷涂完物料墙面的距离和喷涂前的距离，根据两次测得的数据计算出喷涂物料的厚度值。