[发明专利]适应于极稀软地质的可悬浮履带式特种水下作业机器人

权利要求书

1.一种适应于极稀软地质的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：

包括行走机构(103)；所述行走机构(103)是履带泥橇复合式结构，履带两侧固定设有泥橇板结构(105)，泥橇板结构(105)底部高于履带底部并具有拱形板头(1013)；

所述拱形板头(1013)设有板水射流装置(1015)，所述板水射流装置(1015)向前喷射水，行走机构(103)行进过程中，拱形板头(1013)将水向下压入，被压入的水与喷射水共同在泥橇板结构(105)底部形成“水膜”，减小淤泥阻力；

还包括集物箱、浮力机构和控制机构，履带行走结构的底部设有行走机构，所述集物箱设置在所述履带行走结构上，且所述集物箱的前部和尾部分别设有作业模块和推进机构，所述作业模块用于采集矿物并输送至所述集物箱中，所述浮力机构包括多个浮力调整气囊，多个所述浮力调整气囊沿所述集物箱的顶部横向对称分布，以及所述控制机构分别与所述行走机构、作业模块、推进机构和浮力调整气囊相连接；

所述机器人底盘中心为下大上小的喇叭口结构，集物箱(2)呈环状结构，环状结构内有柱状空间，柱状空间的上端为进水口，下端为出水口，进水口处设置螺旋桨(8)，螺旋桨可将水流打入柱状空间内；柱状空间的下方固定设置略微翘起的挡板(1018)，在挡板(1018)的阻挡作用下，出水口出水方向会紧贴着小曲率的底盘流出，从而在底盘和海泥之间形成一层水膜。

2.如权利要求1所述的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：所述履带上设有加长的履刺，所述履带行走结构上固定设置对准相邻履刺之间部位的履带水射流装置(1012)，用于冲去相邻履刺之间的污泥。

3.如权利要求1所述的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：还包括支撑横梁(101)、动力机构(102)；支撑横梁(101)两侧设置所述行走机构(3)；支撑横梁连接于履带行走结构内侧面板(1011)上。

4.如权利要求3所述的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：泥橇板结构(105)分别与履带行走结构内侧面板(1011)固定连接。

5.如权利要求3所述的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：所述动力机构(102)由电机水密封箱(1016)和电气箱(1017)构成。

6.如权利要求2所述的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：履带结构包括橡胶履带(106)、履刺(107)、支重轮(108)、驱动齿轮(109)、导向轮总成(1010)、履带行走结构内侧面板(1011)、履带水射流装置(1012)；橡胶履带与履刺(107)连接；支重轮具有多个，且均匀分布，支撑横梁后方的电机水密封箱(1016)上水平焊接两个履带水射流装置(1012)。

7.如权利要求2所述的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：泥橇板结构(105)具有拱形板头、拱形板尾，泥橇板结构(105)侧面具有挡板(1014)，板水射流装置(1015)集成安装在拱形板头上。

8.如权利要求1所述的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：所述浮力调整气囊包括气囊本体和隔膜，所述隔膜设置在所述气囊本体的内部中间位置处，且将所述气囊本体的内腔分割成第一腔体和第二腔体，所述第一腔体和第二腔体上均设有双向气阀，所述双向气阀与所述控制机构相连接。

9.如权利要求8所述的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：所述气囊本体采用尼龙材料制作而成。

10.如权利要求7-9任意一项所述的可悬浮履带式特种水下作业机器人，其特征在于：所述作业模块包括海底适应性集矿器、吸水管和多个进矿口，多个所述进矿口设置在所述集物箱的前部，且与所述集物箱相连通，所述海底适应性集矿器经所述吸水管与所述进矿口相连接。