[发明专利]一种多功能的焊接机器人

说明书

本发明提供一种多功能的焊接机器人，包括U型推手，主支撑座，移动底座，带刹车片万向轮，辅支撑座，电路板，主机，控制屏，总控开关，防尘护罩，焊枪，升降气缸，自移动式机器人移动机，可升降调节防光护罩结构，推拉式清理废屑收集斗结构和可升降调节杆结构，所述的U型推手螺栓安装在主支撑座的左侧中间位置；所述的主支撑座纵向下端螺栓安装在移动底座的左上部。本发明自移动滑块，不锈钢滑轨，限位开关，自移动式电机，带轮，同步带和连接板的设置，有利于实现机器人的自移动功能，以保证机器人的焊接需求；限位开关的设置，有利于起到良好的限位作用。

技术领域

本发明属于焊接技术领域，尤其涉及一种多功能的焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机 (Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

目前焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪 (钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，焊炬调节机构负责焊缝精确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别。另外，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。

但是现有的焊接机器人还存在着不具备自移动功能，焊接时容易产生耀眼的刺光，无法及时收集焊接废屑和不便于调节机器人的高度的问题。

因此，发明一种多功能的焊接机器人显得非常必要。

发明内容