[发明专利]料盘抓取机械手

说明书

本发明涉及自动化设备的技术领域，公开了一种料盘抓取机械手，包括移动机构、升降机构以及抓取机构，抓取机构包括第一驱动件、底板、导向座、导向轴、第一爪尖以及第二爪尖，第一爪尖和第二爪尖对称设于底板的侧边上，第一驱动件与导向轴相连接，导向轴穿设于导向座上，导向轴与第一爪尖和/或第二爪尖相连接，升降机构和移动机构实现机械手的搬运功能，底板与料盘相贴合，第一驱动件通过导向轴带动第一爪尖和/或第二爪尖的开合，实现对料盘的侧边进行抓放，导向轴可沿着导向座进行移动，使得抓取过程中更加稳定，达到对料盘快速且稳定的抓放目的。

技术领域

本发明涉及自动化设备的技术领域，特别是涉及一种料盘抓取机械手。

背景技术

随着社会的发展，自动化行业的兴起，自动化设备被广泛使用，自动化设备的使用提升了生产效率，节省大量的人力和物力，且能够提高产品的精度，提升品质，例如在IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产过程中，通过自动化抓放提升的生产效率尤为明显。

在各种小块规则物料的生产加工过程中，经常需要将其从一个位置精准抓放到另一个位置，如半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又如药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；再如在小五金生产包装过程，同样会遇到上述的情况。在生产过程中，芯片或者药片需要有托盘装着并进行搬运，目前常见的是通过真空吸附的方式实现抓取，但是这种方案的吸附元件需要经常更换，才能保证更好的吸附效果，吸取搬运的频率越高，损坏越快，提高了生产成本，降低了生产效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种实现对料盘快速抓取搬运以及运行稳定的料盘抓取机械手。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种料盘抓取机械手，包括移动机构、升降机构以及抓取机构，所述抓取机构设于所述升降机构上，所述升降机构设于所述移动机构上，

所述抓取机构包括第一驱动件、底板、导向座、导向轴、第一爪尖以及第二爪尖，所述第一爪尖和所述第二爪尖均呈L型，所述第一爪尖和所述第二爪尖对称设于所述底板的侧边上，且所述第一爪尖和所述第二爪尖相对于所述底板的底面凸出，所述第一驱动件和所述导向座设于所述底板的顶面上，所述第一驱动件与所述导向轴相连接，所述导向轴穿设于所述导向座上，所述导向轴与所述第一爪尖和/或所述第二爪尖相连接。

进一步地，所述底板的形状为矩形，所述第一爪尖和所述第二爪尖设有所述底板的一对平行侧边上，所述底板的另一对平行侧边设有呈倒L型的定位块。

进一步地，所述升降机构包括第二驱动件、连接臂、丝杠、丝杠座、安装板以及第一导轨，所述安装板与所述移动机构相连接，所述第二驱动件和所述第一导轨设于安装板上，所述连接臂的一端通过连接板与所述底板相连接，所述连接臂的另一端可滑动地设于所述第一导轨上，所述丝杠座设于所述连接臂上，所述丝杠与所述第二驱动件相连接，所述丝杠与所述丝杠座之间为螺纹配合。

进一步地，所述安装板设有第一挂销，所述连接臂设有第二挂销，所述第一挂销与所述第二挂销之间设有弹性部件。

进一步地，所述第一导轨的两端还设有用于限制所述连接臂移动距离的第一限位块。

进一步地，所述移动机构包括第三驱动件、支撑座、同步带、主动轮以及从动轮，所述主动轮与所述从动轮设于所述支撑座上，所述第三驱动件与所述主动轮相连接，所述主动轮与所述从动轮之间通过所述同步带传动连接，所述安装板设于所述同步带上。

进一步地，还包括调节块，所述从动轮设于所述调节块上，所述支撑板设有用于安装所述调节块的凹槽，所述调节块设有固定于所述凹槽上的腰型孔。

进一步地，所述支撑座还设有第二导轨，所述安装板可滑动地设于所述第二导轨上。

进一步地，所述第二导轨的两端还设有用于限制所述安装块移动距离的第二限位块。