[发明专利]一种温室用采摘机器人

权利要求书

1.一种温室用采摘机器人，其特征在于，包括采摘机械手和悬挂底盘，所述采摘机械手通过采摘机械臂设置在所述悬挂底盘上，所述采摘机械臂可相对所述悬挂底盘实现水平面内360°旋转；所述悬挂底盘包括车架及安装在所述车架底部两侧的驱动轮模块，所述各驱动轮模块通过相应的弹性调节组件与所述车架连接。

2.根据权利要求1所述的温室用采摘机器人，其特征在于，所述弹性调节组件包括减震弹簧，所述减震弹簧的上下两端分别通过上连接板和下连接板与所述车架连接，所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板转动连接；所述下连接板与所述车架转动连接，所述下连接板与相对应驱动轮模块连接。

3.根据权利要求2所述的温室用采摘机器人，其特征在于，所述减震弹簧的上下两端分别与所述上连接板和所述下连接板通过连接铰链连接。

4.根据权利要求2所述的温室用采摘机器人，其特征在于，所述下连接板与所述车架通过活页转动连接。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的温室用采摘机器人，其特征在于，所述驱动轮模块包括电机和车轮，所述电机的输出轴通过联轴器与所述车轮固定相连；所述电机通过电机支座与相对应弹性调节组件的下连接板连接，所述联轴器与所述弹性调节组件的下连接板固定连接。

6.根据权利要求1至5任一所述的温室用采摘机器人，其特征在于，所述驱动轮模块有四个，对称安装在所述车架底部左右两侧；所述四个驱动轮模块各自独立控制。

7.根据权利要求1至6任一所述的温室用采摘机器人，其特征在于，所述车架是一框架结构，所述框架结构的前后两端分别延伸出安装架以安装所述驱动轮模块；所述车架上还水平地设置有上支撑板和下支撑板；所述上支撑板和下支撑板上设置有圆形和/或条形通孔以定位安装相应控制板、电子元件、机械装置；所述车架上还设有摄像头槽位，以安装视觉识别模块的摄像头。

8.根据权利要求1至7任一所述的温室用采摘机器人，其特征在于，所述采摘机械臂包括底座、大臂和中臂，所述底座通过支架与所述大臂连接，所述底座与所述悬挂底盘的上支撑板可转动连接以实现所述采摘机械臂水平面内360°旋转，所述支架、大臂、中臂之间依次可转动连接以实现所述采摘机械臂上下摆动。

9.根据权利要求1至8任一所述的温室用采摘机器人，其特征在于，所述采摘机械手包括圆形手掌，所述圆形手掌上设置有若干手指，每个手指均设置有多个指节，所述指节上均设置有压力传感器，所述压力传感器与控制器连接。

10.根据权利要求9所述的温室用采摘机器人，其特征在于，所述手指有三个，均布在所述圆形手掌的圆周上；所述手指是三自由度手指。