[发明专利]一种轮式机器人

说明书

本发明公开了一种轮式机器人，属于移动机器人领域。所述轮式机器人包括：主支架、副支架、配重箱、钢丝圈、牵引杆和多个轮子，所述主支架包括正多边形框架，所述正多边形框架的每条边的一端上均设置有延长杆，每个所述延长杆均沿所述正多边形框架对应的边的长度方向布置，多个所述延长杆均沿所述正多边形框架的轮廓均匀布置，每个所述延长杆上均安装有一个所述轮子，每个所述轮子上均设置有轮子驱动机构，所述轮子驱动机构被配置为驱动对应的所述轮子转动。该轮式机器人通过向前或向后的翻转运动可越过复杂路况或路上障碍物，从而避免出现原地打滑的情况，使该轮式机器人具有较高的灵活性。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，特别涉及一种轮式机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置，其不仅在工业、农业、医疗和服务等行业中得到广泛的应用，而且还在城市安全、国防和空间探测领域中也得到了很好的应用。轮式机器人是目前最常使用的移动机器人，轮式机器人因其能耗低且效率高被广泛应用。

现有的轮式机器人包括多对并排布置的轮子，所有轮子均同时接触地面，但是，在沙漠、浮尘软地面以及碎石路上，现有的轮式机器人则行进困难，经常出现在原地打滑的情况，阻碍了轮式机器人的行进。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种轮式机器人。

所述技术方案如下：

本发明提供了一种轮式机器人，所述轮式机器人包括：主支架、副支架、配重箱、钢丝圈、牵引杆和多个轮子，所述主支架包括正多边形框架，所述正多边形框架的每条边的一端上均设置有延长杆，每个所述延长杆均沿所述正多边形框架对应的边的长度方向布置，多个所述延长杆均沿所述正多边形框架的轮廓均匀布置，每个所述延长杆上均安装有一个所述轮子，每个所述轮子上均设置有轮子驱动机构，所述轮子驱动机构被配置为驱动对应的所述轮子转动；

所述副支架安装在所述正多边形框架内，所述副支架的侧壁上安装有钢丝圈驱动机构，所述钢丝圈的轮廓配合所述正多边形框架的轮廓布置，所述钢丝圈驱动机构被配置为驱动所述钢丝圈沿所述钢丝圈的轮廓转动；

所述配重箱可滑动安装在所述副支架上；

所述牵引杆的一端固定在所述钢丝圈上，所述牵引杆的另一端固定在所述配重箱上。

具体地，所述轮式机器人还包括轮叉和轮轴，所述轮子可转动安装在所述轮轴上，所述轮轴的两端分别固定在所述轮叉上，所述轮叉安装在所述延长杆的端部。

进一步地，每个所述轮轴上分别设置有内部测量传感器，所述内部测量传感器包括：编码器、加速度计和陀螺仪。

进一步地，所述轮式机器人还包括转动套，所述转动套设置在所述轮叉和所述延长杆的端部之间，且所述轮叉通过所述转动套可转动安装在所述延长杆的端部，所述轮叉上设置有第一锥齿轮，所述轮叉与所述第一锥齿轮同轴布置，所述延长杆上固定有轮叉转动电机，所述轮叉转动电机的转轴上设置有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。

具体地，所述钢丝圈驱动机构包括主动滑轮、从动滑轮和主动滑轮驱动电机，所述主动滑轮驱动电机固定在所述副支架上，所述主动滑轮安装在所述主动滑轮驱动电机的转轴上，所述从动滑轮可转动安装在所述副支架上，且所述主动滑轮和所述从动滑轮所在平面均平行于所述正多边形框架所在平面，所述钢丝圈夹设在所述主动滑轮和所述从动滑轮之间。

具体地，所述副支架上还设置有张紧轮，所述钢丝圈绕过所述张紧轮。

具体地，所述副支架上分别设置有与所述正多边形框架的轮廓相配合的两条导轨，所述配重箱的顶部和底部分别设置有与所述两条导轨相配合的导向轮。

进一步地，所述两条导轨对应所述正多边形框架的每个顶角处均设置有弧形倒角。