[发明专利]测距方法及装置

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，应用于包含图像采集单元的设备中，所述方法包括：

通过所述图像采集单元对所述设备当前所处环境进行图像采集，获得二维环境图像，并从所述二维环境图像中确定出目标对象；

将所述图像采集单元作为视点，将包含所述视点和所述目标对象映射在投影平面中的第一成像图像的系统作为第一成像系统，将包含所述视点和所述目标对象映射在目标平面中的第二成像图像的系统作为第二成像系统，在所述第一成像系统和所述第二成像系统之间构建相似三角形比例关系，其中，所述投影平面为所述二维环境图像所在的平面；

基于所述相似三角形比例关系，获得所述视点相对于所述目标平面的深度。

2.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述在所述第一成像系统和所述第二成像系统之间构建相似三角形比例关系，包括：

利用所述视点与所述第一成像图像构建第一三角形，以及利用所述视点与所述第二成像图像构建第二三角形，通过使第一目标距离和第一目标高度之间的比值，与第二目标距离和第二目标高度之间的比值相同，以使所述第一三角形和所述第二三角形相似，其中，所述第一目标距离为所述视点与所述投影平面之间的距离，所述第一目标高度为所述第一成像图像的高度，所述第二目标距离为所述视点与所述目标平面之间的距离，所述第二目标高度为所述第二成像图像的高度。

3.如权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述基于所述相似三角形比例关系，获得所述视点相对于所述目标平面的深度，包括以下公式：

其中，d为所述视点相对于所述目标平面的深度，c为所述第二目标高度，a为所述第一目标距离，b为所述第一目标高度。

4.如权利要求3所述的测距方法，其特征在于，所述第一目标距离根据所述投影平面的高度和所述图像采集单元的可视角度获得。

5.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，在所述获得所述视点相对于所述目标平面的深度之前，所述方法还包括：

获取所述图像采集单元与地面之间的角度；

判断所述图像采集单元与地面之间的角度是否为零；

若所述图像采集单元与地面之间的角度不为零，则基于所述角度对第一目标高度进行校正；其中，所述第一目标高度为所述第一成像图像的高度。

6.如权利要求5所述的测距方法，其特征在于，所述基于所述角度对所述第一目标高度进行校正，包括以下公式：

其中，b为校正后的所述第一目标高度，p为所述投影平面中所述目标对象的坐标相对于坐标零点之间的距离，a为第一目标距离且所述第一目标距离为所述视点与所述投影平面之间的距离，α为所述图像采集单元与地面之间的角度。

7.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述目标平面为用于三维建模的平面或所述目标对象当前所处环境所对应的平面。

8.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，若所述目标平面为用于三维建模的平面，则，所述获得所述视点相对于所述目标平面的深度包括：

获得所述视点与所述目标对象的三维模型之间的距离。

9.如权利要求7所述的测距方法，其特征在于，若所述目标平面为所述目标对象当前所处环境所对应的平面，则，所述获得所述视点相对于所述目标平面的深度包括：

获得所述视点与所述目标对象在当前所处环境下的实际距离。

10.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述设备为行车记录仪。