[发明专利]一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法

权利要求书

1.一种机器人装配轴承用电磁手爪，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）上设有以电磁力为作用力的轴承抓手（2）和内外圈抓手（3），所述轴承抓手（2）设置在安装板（1）的一端，所述内外圈抓手（3）设置在安装板（1）的另一端；所述内外圈抓手（3）包括2号安装板（31）、连接在2号安装板（31）上的第2压块（32），所述2号安装板（31）上设有分布于同一圆线的若干个2号电磁铁（33）、分布于同一圆线的若干个3号电磁铁（34）；所述2号电磁铁（33）所在圆线的直径小于3号电磁铁（34）所在圆线的直径；

所述2号电磁铁（33）、3号电磁铁（34）均设为两个,且两个2号电磁铁（33）的连线与两个3号电磁铁（34）的连线呈交叉布置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述轴承抓手（2）包括1号安装板（21）、连接在1号安装板（21）上且分布于同一圆线的若干个1号电磁铁（22）、连接在1号安装板（21）上的1号压块（23）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述1号电磁铁（22）设为四个，且四个1号电磁铁（22）在1号安装板（21）上呈矩形布置。

4.根据权利要求2所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述1号安装板（21）的中部设有与轴承上滚珠配合的定位凹座（24）。

5.根据权利要求4所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述定位凹座（24）上设有用于1号电磁铁（22）排线的深槽（24a）、螺栓连接有遮挡深槽（24a）的盖板（25）。

6.根据权利要求1所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪，其特征在于：所述2号安装板（31）设有用于2号电磁铁（33）、3号电磁铁（34）排线的凹槽（31a）。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的一种机器人装配轴承用电磁手爪的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

一、机器人运动到轴承外圈存放位置，3号电磁铁（34）得电抓取外圈；

二、抓取外圈运动到轴承装配位置，3号电磁铁（34）失电放置外圈；

三、机器人运动到轴承内圈存放位置，2号电磁铁（33）得电抓取内圈；

四、抓取内圈运动到轴承装配位置，2号电磁铁（33）失电放置内圈；

五、装配完成后，机器人运动到轴承位置，1号电磁铁（22）得电抓取轴承；

六、机器人抓取轴承运动到轴承存放位置，1号电磁铁（22）失电放置轴承。