[发明专利]一种路面图案喷涂装置

说明书

本发明提供了一种路面图案喷涂装置，包括动力系统和控制系统，动力系统连接三维移动机构，三维移动机构连接喷涂模组，控制系统分别连接动力系统、三维移动机构和图像处理系统，控制系统控制三维移动机构在三维空间移动并带动喷涂模组实现喷涂作业；图像处理系统包括摄像机构，摄像机构连接计算机设备，计算机设备上的程序执行时实现原始图像解析、目标点获取。本发明通过三维移动机构和图像处理系统等技术特征的相互配合，不仅能够多角度、多方位的灵活调整喷涂方向，可操作性佳，自动化程度高，而且能够实现对多种颜色图案、多种线条等路面复杂图案的喷涂，还能够对路面图案实施精准喷涂，所喷涂的路面图案与原始图案几乎无出入。

技术领域

本发明涉及一种路面标记设备，具体涉及一种路面图案喷涂装置。

背景技术

路面图案，通常是指喷涂于马路表面的图案，路面图案主要用于道路行车指引、地点特征标识及宣传等。传统路面图案大都是靠人工绘制或喷涂，其缺点是既耗费时间，又耗费人力。随着技术的进步，相关技术人员已陆续研发出一些路面喷涂装置，用于取代人工操作，如CN204982625U公开的路面标线彩色打印机，包括第一轨道、第二轨道、第一移动座、第二移动座和喷枪座；第一轨道、第二轨道位于同一水平面内，并第一轨道、第二轨道平行设置，第一移动座垂直第一轨道、第二轨道设置，第一移动座设置在第一轨道、第二轨道上并可沿第一轨道、第二轨道的长度方向移动，第二移动座垂直第一移动座设置，第二移动座设置在第一移动座上并可沿第一移动座的长度方向移动，喷枪座设置在第二移动座上，喷枪座上设有多个喷头，喷枪座的喷头突出第一移动座并向第一轨道、第二轨道之间的区域喷打路面标线。该路面标线彩色打印机虽然可以分别喷出多种颜色的标线，但其可操作性差，所喷涂图案不够精准。

发明内容

本发明目的在于提供一种可操作性好、且能够精准喷涂的路面图案喷涂装置。

为了实现上述目的，本发明采用如下所述技术方案。

一种路面图案喷涂装置，包括动力系统和控制系统，动力系统连接三维移动机构，三维移动机构连接喷涂模组，控制系统分别连接动力系统、三维移动机构和图像处理系统，控制系统控制三维移动机构在三维空间移动并带动喷涂模组实现喷涂作业；

所述图像处理系统包括摄像机构，摄像机构连接计算机设备，计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

原始图像解析

S001：读取导入的原始图像；

S002：按照原始图像尺寸与实际喷涂尺寸以及喷嘴尺寸，利用插值算法式[Ⅰ]，重新确定喷涂图像的大小；

f(x，y)≈f(0，0)(1-x)(1-y)+f(1，0)x(1-y)+f(0，1)(1-x)y+f(1，1)xy [Ⅰ]

S003：对喷涂图像进行预处理，生成特征图像；

S004：按照喷涂颜色种类需求和式[Ⅱ]对特征图像imgt进行聚类；

式中，k表示聚类个数，C_i表示第几个中心，dist表示的是欧几里得距离；

S005：获取特征图像的类别(本步骤所述类别是指特征图像每一点对应的颜色)、坐标，并将该数据传给控制系统；

目标点获取

S006：实时读取摄像机构获取的前一列帧路面图像，若图像读取成功，则执行下一步；若读取不成功，则重新获取摄像机构获取的前一列帧路面图像，直至读取成功再执行下一步；

S007：提取路面图像的边缘特征；

S008：按照边缘特征获取目标边缘L1和L2；