[发明专利]路径规划方法及系统、计算机系统和计算机可读存储介质

说明书

本公开提供了一种路径规划方法，包括：确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；在每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，冲突点为导致配送拥堵的导航点；在判断多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。本公开还提供了一种路径规划系统、计算机系统和计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，更具体地，涉及一种路径规划方法及路径规划系统、计算机系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动控制、通信和计算机技术的快速发展，分拣车被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。由于应用环境和需要实现的功能越来越复杂，在多个分拣车进行配送的过程中，多个分拣车在配送时可能会造成拥堵状况。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

采用相关技术难以有效地规划分拣车的移动路径，导致配送时拥堵状况严重，降低配送效率。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种路径规划方法及路径规划系统、计算机系统和计算机可读存储介质。

本公开的一个方面提供了一种路径规划方法，包括确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；在上述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断上述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，上述冲突点为导致配送拥堵的导航点；在判断上述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据上述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。

根据本公开的实施例，上述冲突点包括多个，根据上述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域包括：根据每个冲突点的位置信息对多个冲突点进行聚类分析；以及根据聚类分析结果确定上述配送拥堵区域。

根据本公开的实施例，其中：根据聚类分析结果确定上述配送拥堵区域包括：根据上述聚类分析结果确定出多个配送拥堵区域；在包括多个配送拥堵区域的情况下，规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：确定上述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；根据上述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定上述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及根据上述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。

根据本公开的实施例，根据上述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：比较上述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。

根据本公开的实施例，上述方法还包括重新规划上述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。

本公开的另一个方面提供了一种路径规划系统，包括第一确定模块，用于确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；判断模块，用于在上述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断上述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，上述冲突点为导致配送拥堵的导航点；第二确定模块，用于在判断上述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据上述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划模块，用于规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。

根据本公开的实施例，上述冲突点包括多个，上述第二确定模块包括：分析单元，用于根据每个冲突点的位置信息对多个冲突点进行聚类分析；以及第一确定单元，用于根据聚类分析结果确定上述配送拥堵区域。