[发明专利]一种抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法

权利要求书

1.一种抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，其特征在于，包括：

S1、处理器按照设定格式产生发射码并通过脉冲电路发送给红外发射头；

S2、所述红外发射头基于所述发射码生成具有设定时间长度和数据格式的红外线信号，并将所述红外线信号向外发送；

S3、红外接收头接收外部红外线信号并对接收到的所述外部红外线信号进行解调以获得所述外部红外线信号的时间长度和数据格式；

S4、基于所述外部红外线信号的时间长度和数据格式和所述设定时间长度和数据格式判定所述外部红外线信号是否为干扰信号；

所述步骤S1进一步包括：

S11、将处理器的第一个滚码字节存储于处理器第一临时变量中；

S12、将处理器的第二个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第一临时变量，将两者之和存储于处理器第二临时变量中；

S13、将处理器的第三个滚码字节按位取反，然后加上所述处理器第二临时变量，将两者之和存储于处理器第三临时变量中；

S14、按照前导码+所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量+结束码生成所述发射码；

S15、通过所述脉冲电路发送一个所述前导码给所述红外发射头；

S16、通过所述脉冲电路从高位MSB到低位LSB发送所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量的每一位数据给所述红外发射头；

S17、通过所述脉冲电路发送一个所述结束码给所述红外发射头；

S18、以逻辑低电平持续设定时间并返回步骤S15直至所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量的全部数据发送完毕；

所述步骤S4进一步包括：

数据位判定步骤：基于前导码的时间长度和格式是否正确、结束码的格式是否正确以及位于前导码和结束码之间的数据位是否正确对每个数据位的正确性进行数据位判断；

字节判定步骤：基于多个数据位组成的第一字节、第二字节和第三字节分别与所述处理器第一临时变量+所述处理器第二临时变量+所述处理器第三临时变量相等进行字节判断。

2.根据权利要求1所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，其特征在于，所述前导码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号；所述每一位数据包括1码和0码，所述1码包括4.1ms的38KHZ的载波和1.2ms的逻辑低电平信号，所述0码包括0.4ms的38KHZ的载波和0.8ms的逻辑低电平信号，所述设定时间为95ms。

3.根据权利要求1所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，其特征在于，所述数据位判定步骤包括：

Sa、判定前导码的时间长度和格式是否正确，如果是执行步骤Sb，否则执行步骤Sc；

Sb、判定接收的数据位的时间长度和格式是否正确，如果是则存储所述数据位并执行步骤Sc直至整个字节接收完毕并执行所述字节判定步骤；

Sc、接收下一前导码并返回步骤Sa。

4.根据权利要求3所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法，其特征在于，所述字节判定步骤包括：在第一字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第一临时变量相等，在第二字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第二临时变量相等，在第三字节接收完毕后判定所述第一字节是否与所述处理器第三临时变量相等，并且仅在所述第一字节与所述处理器第一临时变量相等且所述第二字节与所述处理器第二临时变量相等且所述第三字节与所述处理器第三临时变量相等时，判定所述外部红外线信号不是干扰信号。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-4中任意一项权利要求所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法。

6.一种抗干扰的机器人红外避障传感器，其特征在于，包括处理器、脉冲电路、红外发射头和红外接收头，所述处理器上存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1-4中任意一项权利要求所述的抗干扰的机器人红外避障传感器的抗干扰方法。

7.根据权利要求6所述的抗干扰的机器人红外避障传感器，其特征在于，所述脉冲电路进一步包括可调电阻、第一电阻、二极管、第二电阻和三极管，所述三极管的第一端经所述第二电阻接收红外控制信号、第二端接地、第三端连接所述二极管的阴极，所述二极管的阳极经所述第一电阻和所述可调电阻连接电源。