[发明专利]用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标；获取处于车辆后端的第二特征点在行车坐标系下的第二坐标；获取环境目标的每个角点在行车坐标系下的角点坐标；以及根据第一坐标、第二坐标和环境目标的每个角点在行车坐标系下的角点坐标来确定环境目标所处的区域，其中行车坐标系X_FO_FY_F以车辆所在道路的边线为基准线，坐标原点O_F为在基准线上到车辆的第四特征点距离最短的点，横轴X_F与道路引导线方向平行，纵轴Y_F与道路引导线方向遵循左手或右手定则。其减少了决策系统的计算量，同时提高了弯道工况下区域划分和确定的准确度。

技术领域

本发明涉及车辆领域，具体地，涉及一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法及装置。

背景技术

车辆驾驶过程中，尤其是车辆自动驾驶过程中，车辆的决策系统需要根据感知的周围目标的属性来发出决策指令。这就要求，在车辆驾驶过程中，需要全面的感知本车周围环境，并确定环境目标的属性。

对于确定环境目标的属性，首先最重要的确定出感知到的各环境目标所处的位置或区域，以使得决策系统能够准确的发出决策指令。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，用于至少解决对于环境目标的区域的确定。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于确定车辆的环境目标所处的区域的方法，所述方法包括：获取处于车辆前端的第一特征点在行车坐标系下的第一坐标(X1，Y1)；获取处于车辆后端的第二特征点在所述行车坐标系下的第二坐标(X2，Y2)；获取所述环境目标的每个角点在所述行车坐标系下的角点坐标；以及根据所述第一坐标(X1，Y1)、所述第二坐标(X2，Y2)和所述环境目标的每个角点在所述行车坐标系下的角点坐标来确定所述环境目标所处的区域，其中所述行车坐标系X_FO_FY_F以所述车辆的所在道路的边线为基准线，坐标原点O_F为在所述基准线上到所述车辆的第四特征点距离最短的点，横轴X_F与道路引导线方向平行，纵轴Y_F与道路引导线方向遵循左手或右手定则。

进一步的，所述获取所述环境目标的每个角点在所述行车坐标系下的角点坐标包括：获取所述环境目标的后端中心点在车辆坐标系下的坐标、所述环境目标的中心线与本车横轴或纵轴的夹角、所述环境目标的长度和所述环境目标的宽度；使用所述后端中心点的坐标、所述夹角、所述环境目标的长度和所述环境目标的宽度来分别计算所述环境目标的每个角点在车辆坐标系下的坐标；以及根据所述环境目标的每个角点在所述车辆坐标系下的坐标确定所述环境目标的每个角点在所述行车坐标系下的角点坐标。

进一步的，所述第四特征点为所述车辆的中心点，所述方法包括根据以下步骤来确定任一特征点在所述行车坐标系下的坐标：确定在所述基准线上到所述任一特征点的最短距离以及所述基准线上与该最短距离对应的点；将所述最短距离的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的纵坐标大小；确定在所述基准线上到所述任一特征点距离最短的点与所述坐标原点O_F之间的纵向弧长；将所述纵向弧长的大小作为所述任一特征点在所述行车坐标系下的横坐标的大小，其中根据所述任一特征点在所述行车坐标系下相对于所述坐标原点O_F的位置来确定所述任一特征点纵坐标和横坐标的正负，其中所述任一特征点为所述第一特征点、所述第二特征点或所述环境目标的角点。

进一步的，所述基准线被划分为多个点，每相邻两个点之间具有相同的预定距离，其中在所述车辆的车辆坐标系下确定所述最短距离、所述基准线上与所述最短距离对应的点和所述纵向弧长。