[发明专利]适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法及系统

权利要求书

1.一种适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取设定单位时间内驱动轮里程计增量和惯性导航里程计增量；

根据所述驱动轮里程计增量和所述惯性导航里程计增量计算对应路面卡车轮胎的打滑倍数；

获取加速度计输出方差值和惯性导航的振动特征量级范围；

判断所述打滑倍数是否等于设定值且所述加速度计输出方差值是否位于所述惯性导航的振动特征量级范围内，得到第一判断结果；

若所述第一判断结果表示所述打滑倍数等于设定值且所述加速度计输出方差值位于所述惯性导航的振动特征量级范围内，则为特殊路面滑行行驶状态，对驱动轮里程计和惯性导航里程计标定，得到标定系数估值和标定零偏估值；

根据所述标定系数估值和所述标定零偏估值对驱动轮里程计进行补偿，得到等效惯性导航里程计增量；

判断所述打滑倍数是否大于设定值或者小于设定值，得到第二判断结果；

若所述第二判断结果表示所述打滑倍数大于设定值或者小于设定值，则表示退出当前特殊路面；

若所述第二判断结果表示所述打滑倍数等于设定值，则表示仍在当前特殊路面滑行；

若所述第一判断结果表示所述打滑倍数大于或等于设定值且所述加速度计输出方差值位于所述惯性导航的振动特征量级范围外，则为普通路面滑行行驶状态。

2.根据权利要求1所述的适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法，其特征在于，所述根据所述驱动轮里程计增量和所述惯性导航里程计增量计算对应路面卡车轮胎的打滑倍数，具体包括：

根据公式η＝S₁/S₂计算对应路面卡车轮胎的打滑倍数η；

其中，S₁表示驱动轮里程计增量，S₂表示惯性导航里程计增量；η对应路面卡车轮胎的打滑倍数。

3.根据权利要求1所述的适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法，其特征在于，所述对驱动轮里程计和惯性导航里程计标定，得到标定系数估值和标定零偏估值，具体包括：

对所述驱动轮里程计和惯性导航里程计采用最小二乘法标定，得到标定系数估值和标定零偏估值。

4.根据权利要求1所述的适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法，其特征在于，所述根据所述标定系数估值和所述标定零偏估值对驱动轮里程计进行补偿，得到等效惯性导航里程计增量，具体包括：

根据公式得到等效惯性导航里程计增量

其中，表示等效惯性导航里程计增量，S₁表示驱动轮里程计增量，表示标定零偏估值，表示标定系数估值。

5.一种适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定系统，其特征在于，所述系统包括：

第一获取模块，用于获取设定单位时间内驱动轮里程计增量和惯性导航里程计增量；

打滑倍数计算模块，用于根据所述驱动轮里程计增量和所述惯性导航里程计增量计算对应路面卡车轮胎的打滑倍数；

第二获取模块，用于获取加速度计输出方差值和惯性导航的振动特征量级范围；

第一判断模块，用于判断所述打滑倍数是否等于设定值且所述加速度计输出方差值是否位于所述惯性导航的振动特征量级范围内，得到第一判断结果；

标定模块，用于若所述第一判断结果表示所述打滑倍数等于设定值且所述加速度计输出方差值位于所述惯性导航的振动特征量级范围内，则为特殊路面滑行行驶状态，对驱动轮里程计和惯性导航里程计标定，得到标定系数估值和标定零偏估值；

补偿模块，用于根据所述标定系数估值和所述标定零偏估值对驱动轮里程计进行补偿，得到等效惯性导航里程计增量；

第二判断模块，用于判断所述打滑倍数是否大于设定值或者小于设定值，得到第二判断结果；

特殊路面退出模块，用于若所述第二判断结果表示所述打滑倍数大于设定值或者小于设定值，则表示退出当前特殊路面；

特殊路面滑行模块，用于若所述第二判断结果表示所述打滑倍数等于设定值，则表示仍在当前特殊路面滑行；

普通路面滑行模块，用于若所述第一判断结果表示所述打滑倍数大于或等于设定值且所述加速度计输出方差值位于所述惯性导航的振动特征量级范围外，则为普通路面滑行行驶状态。