[发明专利]基于球窝关节及触觉反馈的手术机器人及其控制装置

权利要求书

1.一种基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：包括控制组件和执行组件，所述控制组件具有第一球窝关节，所述执行组件具有第二球窝关节；

所述第一球窝关节由第一球型件和第一关节座组成，所述第一关节座内具限位件，所述第一关节座与第一球型件之间安装相互垂直的第一驱动组件，第一驱动组件与第一球型件的接触点围绕第一球型件中心点呈对称分布；所述第一球型件的中心有通孔，所述通孔连接通道管，所述通道管内安装执行器械臂；

所述第二球窝关节由第二球型件和第二关节座组成，所述第二关节座内具限位件，所述第二关节座与第二球型件之间安装相互垂直的第二感应组件，第二感应组件与第二球型件的接触点围绕第二球型件中心点呈对称分布；所述第二球型件的中心安装执行器械臂控制器杆；

操作者旋转、进退、摇摆执行器械臂控制器杆，使第二感应组件产生电信号，电信号经过主控制台翻译成控制信号，控制信号驱动第一驱动组件执行动作，让操作者的动作同步被执行器械臂再现。

2.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述第一驱动组件包括驱动件和驱动电机，驱动件和驱动电机直接连接或通过传动装置联接。

3.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述通道管的管壁上安装有驱动座，驱动座内安装有用于驱动执行器械臂沿第一球型件进退的第三驱动组件。

4.根据权利要求3所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述第一球型件内安装有第四驱动组件，所述第四驱动组件用于驱动执行器械臂沿第一球型件内壁旋转。

5.根据权利要求1所述的基于球窝关节的手术机器人，其特征在于：所述第一球窝关节通过弹簧安装在关节活动框内，所述关节活动框与手术机器人固定支架联接。

6.一种基于球窝关节及触觉反馈的手术机器人，其特征在于：包括如权利要求1-5之任一项所述的基于球窝关节的手术机器人，

所述第一关节座与第一球型件之间还安装有第一感应组件，所述第二关节座与第二球型件之间还安装第二驱动组件；

所述第一感应组件感知执行器械臂受到的反作用力，通过电连接并控制第二驱动组件给操作者以力反馈，产生真实触碰组织的触觉并感受反作用力的大小。