[发明专利]一种球窝关节手术机器人及其控制装置

权利要求书

1.一种球窝关节手术机器人，具有由球型件和关节座组成的球窝关节，其特征在于：所述关节座具有限位件，所述关节座内具有至少两组驱动组件，所述驱动组件用于驱动球型件运动；所述球型件上设有手术器械。

2.根据权利要求1所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述两组驱动组件是结构相同或相似的第一驱动组件和第二驱动组件。

3.根据权利要求1所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述球型件的中心有通孔，所述通孔内穿设有手术器械。

4.根据权利要求3所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述通孔内安装有第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱动手术器械运动。

5.根据权利要求1所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述球型件上设有可伸缩杆，所述可伸缩杆上设有手术器械。

6.根据权利要求1所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述限位件是关节座外壳上的通孔，所述通孔直径小于球型件直径。

7.根据权利要求1所述的球窝关节手术机器人，其特征在于：所述驱动组件包括驱动件和驱动电机，驱动件和驱动电机直接连接或通过传动装置联接。

8.根据权利要求1所述的手术机器人组合式驱动装置，其特征在于：所述球型件和限位件位于球窝关节座外壳的偏心位。

9.一种球窝关节手术机器人的控制装置，其特征在于：是在权利要求1-7之任一所述球窝关节手术机器人的结构基础上，采用感应组件替换球窝关节手术机器人的驱动组件，所述感应组件用于感应球型件相对关节座的运动。

10.一种有触觉反馈的球窝关节手术机器人，其特征在于：具有如权利要求1-7之任一所述的结构，所述驱动组件内还包括感应器，驱动件和感应器直接连接或通过传动装置联接，所述感应器感应驱动件的运动。