[发明专利]一种手术机器人便携式控制装置

权利要求书

1.一种手术机器人便携式控制装置，其特征在于：包括基座和安装在所述基座上的球窝关节；所述基座可连接到手术设备上；所述球窝关节由球型件和关节座组成，所述关节座内具有感应组件，所述感应组件用于感应所述球型件的运动；所述关节座内还具有限位件。

2.根据权利要求1所述的手术机器人便携式控制装置，其特征在于：所述的限位件是关节座外壳上的通孔，所述通孔直径小于所述球型件直径。

3.根据权利要求1所述的手术机器人便携式控制装置，其特征在于：所述的基座与手术设备为可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的手术机器人便携式控制装置，其特征在于：还包括无菌套，所述无菌套与基座连接，所述无菌套用于包裹球窝关节。

5.根据权利要求4所述的手术机器人便携式控制装置，其特征在于：所述无菌套由高分子薄膜制成，所述无菌套有开口可以与基座对合包裹球窝关节。

6.根据权利要求1所述的手术机器人便携式控制装置，其特征在于：所述的基座和/或关节座上有触碰传感器或按钮。

7.根据权利要求1所述的手术机器人便携式控制装置，其特征在于：所述球型件中心有通孔，所述通孔内有穿过物，所述球型件内安装有感应穿过物运动的感应组件。

8.根据权利要求7所述的手术机器人便携式控制装置，其特征在于：所述的通孔内穿设有通道管，所述通道管内有控制杆，所述通道管的管壁上安装有感应控制杆运动的感应组件。

9.根据权利要求1所述的手术机器人便携式控制装置，其特征在于：所述关节座内和/或球型件内还包括驱动组件，所述驱动组件包括驱动件和驱动电机，驱动件和驱动电机直接连接或通过传动装置联接。

10.一种手术机器人，其特征在于：是在权利要求1-8之任一所述手术机器人便携式控制装置的结构基础上，采用驱动组件替换用机器人控制装置中的感应组件。