[发明专利]一种有万向关节的腹腔镜手术机器人

权利要求书

1.一种有万向关节的腹腔镜手术机器人，其特征在于：包括万向关节、关节壳、驱动组件和活动框；所述万向关节安装在关节壳内，所述关节壳安装在活动框内；所述活动框的边框上设有伸缩件，所述伸缩件与关节壳滑动连接；所述伸缩件和驱动组件连接，所述伸缩件可以在驱动组件驱动下产生伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的有万向关节的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述活动框包括硬质外框，所述外框上设有固定件，所述固定件用于连接伸缩件。

3.根据权利要求1所述的有万向关节的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述活动框的边框与该边框上安装的伸缩件运动方向夹角为90°。

4.根据权利要求1所述的有万向关节的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述关节壳与伸缩件连接处有光滑的平面，所述伸缩件上设有与所述平面契合的滑块。

5.根据权利要求1所述的有万向关节的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述关节壳上有直滑轨，所述伸缩件上设有与所述直滑轨契合的滑块。

6.根据权利要求1所述的有万向关节的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述万向关节是球窝关节，所述球窝关节包括球型件和关节座。

7.根据权利要求1所述的有万向关节的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述万向关节包括内环和外环，所述内环悬挂在所述外环上，外环悬挂在关节壳上；内环与外环的旋转轴相互垂直，轴心线的夹角为90度。

8.根据权利要求1所述的有万向关节的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述万向关节中心有通道管，所述通道管用于穿过手术器械。

9.根据权利要求1所述的有万向关节的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述活动框安装在支架上或粘合在被手术者腹壁上。

10.一种有万向关节及触觉反馈的腹腔镜手术机器人，其特征在于：在权利要求1-8之任一所述的有万向关节的腹腔镜手术机器人的基础上，所述驱动组件内还包括感应器，所述感应器感应驱动组件的旋转运动。