[发明专利]一种管状组合式手术机器人

权利要求书

1.一种管状组合式手术机器人，其特征在于：包括器械固定件、通道管和驱动座；所述器械固定件穿过通道管；所述通道管穿过驱动座；所述驱动座内有驱动组件，所述驱动组件用于驱动通道管和/或器械固定件运动。

2.根据权利要求1所述的管状组合式手术机器人，其特征在于：所述驱动组件包括驱动件、驱动电机，所述驱动电机连接在驱动座上，所述驱动件和驱动电机直接连接或通过传动装置联接。

3.根据权利要求1所述的管状组合式手术机器人，其特征在于：所述通道管是包括旋转通道管，所述旋转通道管安装第一驱动组件，所述第一驱动组件驱动器械固定件沿通道管轴向旋转。

4.根据权利要求1所述的管状组合式手术机器人，其特征在于：所述通道管是进退通道管，所述进退通道管上第二驱动组件，所述第二驱动组件驱动器械固定件沿通道管轴向进退。

5.根据权利要求1所述的管状组合式手术机器人，其特征在于：所述通道管可通过可拆卸连接与另外一个通道管轴向连接组合。

6.根据权利要求1所述的管状组合式手术机器人，其特征在于：所述器械固定件是圆柱或圆管，所述器械固定件一端连接手术执行器械，所述器械固定件用于驱动手术执行器械完成进退和旋转动作。

7.根据权利要求6所述的管状组合式手术机器人，其特征在于：所述手术执行器械包括圆管型的导管夹持器和调节旋钮；所述调节旋钮连接在导管夹持器上，用于调整夹持导管时的松紧度。

8.根据权利要求6所述的管状组合式手术机器人，其特征在于：所述手术执行器械包括夹持器和调节卡扣；所述调节卡扣连接在夹持器上，用于调整夹持内窥镜时的松紧度。

9.一种管状组合式手术机器人的控制装置，其特征在于：是在权利要求1-6之任一所述管状组合式手术机器人的结构基础上，采用感应组件替换管状组合式手术机器人的驱动组件，所述感应组件用于感应器械固定件相对通道管的运动。

10.一种有触觉反馈的管状组合式手术机器人，其特征在于：具有如权利要求1-6之任一所述的结构，所述驱动组件内还包括感应器，驱动件和感应器直接连接或通过传动装置联接，所述感应器感应驱动件的旋转运动。