[发明专利]一种基于万向关节的手术机器人

权利要求书

1.一种基于万向关节的手术机器人，其特征在于：具有至少两个万向关节组成的多自由度关节臂，所述万向关节内有驱动组件驱动万向关节运动；相邻的万向关节之间通过通道管连接，所述通道管上有驱动组件驱动通道管运动。

2.根据权利要求1所述的基于万向关节的手术机器人，其特征在于：所述驱动组件包括驱动件和驱动电机，驱动件和驱动电机直接连接或通过传动装置联接。

3.根据权利要求1所述的基于万向关节的手术机器人，其特征在于：所述通道管的管壁上安装有驱动座，驱动座内安装有用于驱动穿过物沿通道管进退的第一驱动组件，所述第一驱动组件与穿过物啮合，所述穿过物是穿过通道管的手术器械。

4.根据权利要求3所述的基于万向关节的手术机器人，其特征在于：所述万向关节内安装有第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动穿过物沿通道管内壁旋转。

5.根据权利要求1所述的基于万向关节的手术机器人，其特征在于：所述通道管包括旋转通道管，所述旋转通道管直接或通过过渡管与万向关节固定连接，所述旋转通道管安装上具有驱动穿过物沿通道管轴向旋转的第三驱动组件。

6.根据权利要求5所述的基于万向关节的手术机器人，其特征在于：所述通道管还包括进退通道管，所述进退通道管直接穿入或通过过渡管穿入旋转通道管或球型件中，所述进退通道管上安装有驱动穿过物沿通道管轴向进退的第四驱动组件。

7.根据权利要求1所述的基于万向关节的手术机器人，其特征在于：所述万向关节是球窝关节，所述球窝关节包括球型件和关节座。

8.根据权利要求1所述的基于万向关节的手术机器人，其特征在于：所述万向关节包括内环和外环，所述内环悬挂在所述外环上，外环悬挂在关节座上；内环与外环的旋转轴相互垂直，轴心线的夹角为90度。

9.一种基于万向关节及触觉反馈的手术机器人，其特征在于：在权利要求1-8之任一所述的基于万向关节的手术机器人的基础上，所述驱动组件内还包括感应器，驱动件和感应器直接连接或通过传动装置联接，所述感应器感应驱动件的旋转运动。

10.一种基于万向关节的手术机器人控制装置，其特征在于：是在权利要求1-8之任一所述机器人的结构基础上，采用感应组件替换机器人的驱动组件，并在通道管内壁设限位件。