[发明专利]一种手术机器人双环万向节式控制装置

权利要求书

1.一种手术机器人双环万向节式控制装置，其特征在于：包括具有内环、外环和关节座组成的双环万向关节；所述关节座可连接到手术设备上；所述内环通过内环旋转轴悬挂在所述外环上，外环通过外环旋转轴悬挂在关节座上；所述内环旋转轴与所述外环的旋转轴相互垂直，轴心线的夹角为90度；外环旋转轴与第一感应组件连接并被感应旋转；所述内环上穿设有控制杆。

2.根据权利要求1所述的手术机器人双环万向节式控制装置，其特征在于：所述内环旋转轴与第二感应组件连接并被感应旋转。

3.根据权利要求1所述的手术机器人双环万向节式控制装置，其特征在于：所述的关节座与手术设备为可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的手术机器人双环万向节式控制装置，其特征在于：所述关节座或内环是环状轴承，所述环行轴承包括内圈和外圈；所述外圈上设有第三感应组件，所述第三感应组件用于感应所述内圈旋转。

5.根据权利要求1所述的手术机器人双环万向节式控制装置，其特征在于：所述内环上设有通道管，所述通道管内穿设有控制杆。

6.根据权利要求5所述的手术机器人双环万向节式控制装置，其特征在于：所述通道管上安装有第四感应组件，所述第四感应组件用于感应控制杆沿通道管轴线前进或旋转。

7.根据权利要求1所述的手术机器人双环万向节式控制装置，其特征在于：所述的关节座和/或关节座上有触碰传感器或按钮。

8.根据权利要求1所述的手术机器人双环万向节式控制装置，其特征在于：所述感应组件包括感应器和传动装置，所述旋转轴和所述感应器直接连接或通过所述传动装置联接。

9.根据权利要求1所述的手术机器人双环万向节式控制装置，其特征在于：所述双环万向关节内还包括驱动组件，所述驱动组件包括驱动件和驱动电机，旋转轴和驱动电机直接连接或通过传动装置联接。

10.一种手术机器人，其特征在于：可以被权利要求1-9之任一所述手术机器人双环万向节式控制装置控制。