[发明专利]一种工业装载车辆定位装置和方法

权利要求书

1.一种工业装载车辆定位装置，用于获取停放在装载工位的装载车辆的车厢位置信息，其特征在于：包括第一激光检测机构、第二激光检测机构、移动平台和控制器，其中所述第一激光检测机构用于获取车厢侧壁的第一距离数据，所述第二检测机构安装于移动平台上，所述第二激光检测机构通过移动平台进入所述车厢获取车厢内壁的第二距离数据，所述控制器根据第一距离数据和第二距离数据获取待装载车辆车厢的位置信息。

2.根据权利要求1所述的工业装载车辆定位装置，其特征在于：还包括第三激光检测机构，所述第三激光检测机构包括设置于移动平台内的至少1个激光发射方向垂直于水平面且向下的激光测距设备，用于获取车厢底部的第三距离数据。

3.根据权利要求1或2所述的工业装载车辆定位装置，其特征在于：所述第二激光检测机构包括至少4个激光测距设备，所述4个激光测距设备的激光发射轴线处于同一水平面且激光发射方向呈十字形布置，用于获取车厢内壁的第二距离数据。

4.根据权利要求3所述的工业装载车辆定位装置，其特征在于：所述移动平台为安装于装载工位上的龙门式移动台，所述龙门式移动台包括行走梁、安装在行走梁上的升降杆，以及安装在升降杆底端的用于安装第二激光检测机构的安装结构，所述安装结构为设有激光通道的封闭空间。

5.根据权利要求4所述的工业装载车辆定位装置，其特征在于：所述安装结构内设置有安装平台，所述安装平台四周设置有水平凸台，所述第二激光检测机构的4个激光测距设备分别安装于所述水平凸台上方，所述水平凸台下方设置有调节孔，所述调节孔内设有连接上方激光测距设备的调节件，通过所述调节件可带动激光测距设备水平转动，所述第三激光检测机构的激光测距设备安装于所述安装平台下方。

6.根据权利要求1-5任一所述的工业装载车辆定位装置，其特征在于：所述第一激光检测机构包括至少2个处于同一水平面的激光测距设备，所述第一激光检测机构的激光发射方向面向装载工位用于获取车厢侧壁的第一距离数据，所述控制器根据所述第一距离数据获取所述装载车辆车厢的倾斜度。

7.一种工业装载车辆定位方法，采用权利要求2-6任一所述的工业装载车辆定位装置，其特征在于：

在收到装载车辆到位信息后，获取第一激光检测机构的第一距离数据；

控制所述移动平台移动升降杆至第一位置后，驱动升降杆下降以带动所述第二激光检测机构运动至第二位置；

获取第二激光检测机构在第二位置获取的第二距离数据；

根据第一距离数据和第二距离数据获取待装载车辆车厢的位置信息，所述位置信息包括车厢的内壁尺寸及其所在位置。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于：

在控制所述移动平台移动升降杆至第一位置过程中，所述第三激光检测机构实时获取测距信息，记录所述测距信息出现第一次突变后的测距数据一和出现第二次突变后的测距数据二，根据所述测距数据一和测距数据二获取所述车厢侧壁高度。

9.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述步骤控制所述移动平台移动升降杆至第一位置后，驱动升降杆下降以带动所述第二激光检测机构运动至第二位置，还包括：

控制所述移动平台移动升降杆至第一位置，获取第三检测传感器的第三距离数据；

当第三距离数据在所述预设范围内时，驱动升降杆下降以带动所述第二激光检测机构运动至第二位置。