[发明专利]一种基于车载摄像头的路面标志检测方法

权利要求书

1.一种基于车载摄像头的路面标志检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在车辆的前方路面图像中选取梯形感兴趣区域，该梯形感兴趣区域用于排除其他车道的车辆对检测过程的干扰；并对获得的梯形感兴趣区域进行二值化处理；

当处理后检测到的白色像素点个数满足阈值条件时，判定为前方出现路面箭头，对路面箭头进行分类；

将最终的检测结果发送到报警模块中，当报警模块接收结果为0或未接收到任何输入信息时，不报警。

2.根据权利要求1所述的一种基于车载摄像头的路面标志检测方法，其特征在于，所述在车辆的前方路面图像中选取梯形感兴趣区域的步骤具体为：

在车辆前方路面图像上选取一个合适大小的矩形感兴趣区域；在该矩形感兴趣区域中画出一个梯形轮廓，将画好的梯形轮廓覆盖在矩形感兴趣区域中，将梯形外部像素点设置为黑色。

3.根据权利要求1所述的一种基于车载摄像头的路面标志检测方法，其特征在于，所述阈值条件为：检测到的白色像素点个数为20000-40000。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于车载摄像头的路面标志检测方法，其特征在于，所述对路面箭头进行分类具体为：

对梯形感兴趣区域进行透视变换，将视野变为俯视效果，再进行Harris角点检测；

从Harris角点检测中选取最上、最下、最左、最右四个角点，按照预设规律对四个角点组成的矩形进行第二次透视变换，用于将四个角点按照一定的模板长宽比进行拉伸，使所有角度和大小不同的箭头标志与样本库中的模板进行统一；

将拉伸处理后的图片与样本库中的各个模板进行匹配，计算各个匹配度，将拉伸处理后的图片归类到匹配度最高的模板，得到相似度最高的即可得到检测结果。

5.根据权利要求1所述的一种基于车载摄像头的路面标志检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

当处理后检测到的白色像素点个数为大于另一阈值条件时，判断前方出现人行横道，将对应编号发送给报警模块。

6.根据权利要求5所述的一种基于车载摄像头的路面标志检测方法，其特征在于，所述另一阈值条件具体为：检测到的白色像素点个数大于40000。

7.根据权利要求1所述的一种基于车载摄像头的路面标志检测方法，其特征在于，所述方法还包括：将车载摄像头安装在车辆内部正中央的车玻璃上，通过车载摄像头获取车辆前方路面图像，车载摄像头稍向下倾斜。

8.根据权利要求4所述的一种基于车载摄像头的路面标志检测方法，其特征在于，所述样本库中的模板具体为：

对七种箭头标志对应图片进行透视变换和长宽拉伸处理，从每种箭头标志中选取若干张清晰的结果图作为模板，同种标志的编号相同，保存到样本库中。

9.根据权利要求1所述的一种基于车载摄像头的路面标志检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

对干扰标志进行透视变换和长宽拉伸处理，将处理结果作为负样本，保存到样本库中。