[发明专利]工业机器人搬运装置、系统、方法和机器可读介质

说明书

本发明提供了工业机器人搬运装置、系统、方法及机器可读介质，该工业机器人搬运系统包括：一个控制模块、至少一个自动引导车和至少一个电磁底座；每一个电磁底座上安装有一个工业机器人，电磁底座可以对固定于地面上的金属板进行吸附，以对安装于电磁底座上的工业机器人进行固定；电磁底座用于根据控制模块发送的第一控制指令，停止对金属板进行吸附，以使工业机器人可以被移动；自动引导车用于根据控制模块发送的第二控制指令，将已经停止对金属板进行吸附的电磁底座上安装的工业机器人搬运至目标位置；电磁底座进一步用于根据控制模块发送的第三控制指令，对固定于目标位置的地面上的金属板进行吸附。本方案可以提高搬运工业机器人的效率。

技术领域

本发明涉及工业生产技术领域，尤其涉及工业机器人搬运装置、系统、方法和机器可读介质。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能够依靠自身动力和控制能力来执行各种工作。将多台可以调整的工业机器人联结起来，配以自动运送装置可以组成柔性生产线，柔性生产线可以通过计算机进行管理并可以将多种生产模式结合，从而能够达到降低生产成本的目的。

通过对柔性生产线所包括的工业机器人进行移动，可以实现柔性生产线的重构，进而可以生产不同类型的产品。

目前，工厂内柔性生产线包括的工业机器人一般通过螺栓固定在地面上，当需要对工业机器人进行移动时，首先需要人工拆除用于固定工业机器人的螺栓，然后依靠人工通过吊车或叉车将工业机器人搬运到目标位置，最后由人工重新对工业机器人进行固定。由此可见，工业机器人搬运过程中的各个步骤均需要人工完成，这导致工业机器人搬运的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供的工业机器人搬运装置、系统、方法和机器可读介质，能够提高工业机器人搬运的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种工业机器人搬运系统，每一个电磁底座上安装有一个工业机器人，电磁底座可以对固定于地面上的金属板进行吸附，以对电磁底座上安装的工业机器人进行固定。在需要对一个工业机器人进行搬运时，控制模块可以向用于安装该工业机器人的电磁底座发送第一控制指令，电磁底座根据接收到的第一控制指令可以停止对金属板进行吸附，以使该工业机器人可以被移动，之后控制模块向一个自动引导车发送第二控制指令，自动引导车根据接收到第二控制指令将该工业机器人以及用于安装该工业机器人的电磁底座搬运至一个目标位置，之后控制模块向被搬运至目标位置的电磁底座发送第三控制指令，电磁底座根据接收到的第三控制指令对固定于目标位置地面上的金属板进行吸附，以对工业机器人进行固定。控制模块通过控制指令控制电磁底座和自动引导车动作，自动实现工业机器人的搬运，搬运过程无需人工现场操作，从而可以提高搬运工业机器人的效率。

可选地，控制模块在向电磁底座发送第一控制指令之前，首先向自动引导车发送第四控制指令，接收到第四控制指令的自动引导车行驶至待搬运的工业机器人所处的位置，并对待搬运的工业机器人进行抓取，保证工业机器人在电磁底座停止对金属板吸附后不会侧翻，从而可以保证对工业机器人进行搬运的安全性。

可选地，电磁底座包括有壳体以及设置在壳体上的控制板和磁力吸盘，壳体与一个工业机器人固定连接。控制板用于接收来自控制模块的第一控制指令，并根据第一控制指令生成磁力关闭指令；控制板还用于接收来自控制模块的第三控制指令，并根据第三控制指令生成磁力开启指令。磁力吸盘用于在控制板生成磁力关闭指令后，停止产生电磁力对金属板进行吸附，以使固定连接在壳体上的工业机器人可以被移动；磁力吸盘还用于在控制板生成磁力开启指令后，开始产生电磁力对金属板进行吸附，以对固定连接在壳体上的工业机器人进行固定。