[发明专利]一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动系统

说明书

本申请提供一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动系统，该方法应用于系统中的整车控制单元，系统还包括两个电机系统，电机系统包括电机，该方法同时对每个电机系统执行以下电机扭矩控制过程：基于当前油门踏板信号和电机系统中电机的当前转速，计算电机系统中电机的扭矩基础值；对电机的扭矩基础值进行修正，得到电机的扭矩修正值；利用车辆的当前车速和整车控制单元历史最近发送给另一电机系统的电机扭矩，对电机的扭矩修正值进行限制，得到电机的扭矩限制值；从电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，输入至该电机所属的电机系统，以控制电机系统响应电机扭矩控制电机系统中的电机驱动车辆上用于被电机系统驱动的驱动轮。

技术领域

本发明涉及电机驱动技术领域，更具体地说，涉及一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动系统。

背景技术

汽车驱动轮，是与驱动桥相连接的车轮，其所受的地面摩擦力向前，为车辆的行驶提供驱动力。车辆通常存在两种驱动方式，一种为前轮驱动一种为后轮驱动，前轮驱动为位于车头的两个车轮为驱动轮，位于车尾的两个车轮为非驱动轮，后轮驱动为位于车头的两个车轮为非驱动轮，位于车尾的两个车轮为驱动轮。

轮边电机分布式驱动系统采用的是左驱动轮和右驱动轮独立驱动方式，该方式虽然可以分别对每个驱动轮侧电机提供电机扭矩，驱动相应驱动轮为车辆行驶提供驱动力；但是，若左右两个驱动轮侧地面附着有差异时，随着驱动轮侧电机扭矩不断增大，总会有一侧驱动轮先达到附着极限而打滑，这样左右两侧驱动力不相等而绕质心产生横摆扭矩，当横摆扭矩很大且车轮侧向附着比较差的情况下，便会出现车身横摆的问题、影响驾驶安全性。

有鉴于此，如何提供一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动系统，以减少车辆行驶过程中车身横摆情况的发生、提高驾驶安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种电机扭矩控制方法及轮边电机分布式驱动系统，以减少车辆行驶过程中车身横摆情况的发生、提高驾驶安全性。

技术方案如下：

一种电机扭矩控制方法，应用于轮边电机分布式驱动系统中的整车控制单元，所述轮边电机分布式驱动系统还包括与所述整车控制单元相连的两个电机系统，一个电机系统用于驱动车辆上的一个驱动轮，所述电机系统包括电机，该方法包括同时对两个所述电机系统中的每个所述电机系统执行以下电机扭矩控制过程：

基于当前油门踏板信号和所述电机系统中电机的当前转速，计算所述电机系统中电机的扭矩基础值；

根据用于被所述电机系统驱动的驱动轮的当前转速，对所述电机系统中电机的扭矩基础值进行修正，得到所述电机系统中电机的扭矩修正值；

利用所述车辆的当前车速和所述整车控制单元历史最近发送给另一电机系统的电机扭矩，对所述电机系统中电机的扭矩修正值进行限制，得到所述电机系统中电机的扭矩限制值；

从所述电机系统中电机的扭矩限制值和扭矩修正值中确定电机扭矩，输入至所述电机系统，以控制所述电机系统响应所述电机扭矩控制所述电机系统中的电机驱动所述车辆上用于被所述电机系统驱动的驱动轮。

优选的，所述基于当前油门踏板信号和所述电机系统中电机的当前转速，计算所述电机系统中电机的扭矩基础值，包括：

获取当前油门踏板信号和所述电机系统中电机的当前转速；

查询预先设置的油门踏板信号、电机转速和扭矩基础值的对应关系，获取与所述当前油门踏板信号和当前转速对应的扭矩基础值作为所述电机系统中电机的扭矩基础值。

优选的，预先设置多条曲线，不同曲线对应不同油门踏板信号，所述曲线的横坐标为电机转速，纵坐标为扭矩基础值，