[发明专利]一种室内三维扫描实时显示系统及其使用方法

权利要求书

1.一种室内三维扫描实时显示系统，其特征在于：包括行走设备和手持设备(6)，其中行走设备包括驱动设备行走的行走装置(1)、与所述手持设备(6)通信连接的处理装置(5)、采集室内三维影像的三维扫描装置(2)、安装有三维扫描装置(2)使之可旋转的转动圆盘(4)，以及支撑并可调其高度的升降装置(3)，所述处理装置(5)通过无线通讯的方式将图像传输到手持显示控制设备(6)，所述行走装置(1)、三维扫描装置(2)、升降装置(3)和转动圆盘(4)均与所述处理装置(5)电连接，所述处理装置(5)上设有用于隐藏三维扫描装置(2)的放置槽(7)。

2.如权利要求1所述的一种室内三维扫描实时显示系统，其特征在于：所述行走装置(1)还设有红外线避让装置(8)，所述红外线避让装置(8)绕行走装置一圈设置(1)。

3.如权利要求1所述的一种室内三维扫描实时显示系统，其特征在于：所述处理装置(5)通过无线通讯的方式将图像传输服务器后，再通过服务器传输至手持显示控制设备(6)。

4.如权利要求1所述的一种室内三维扫描实时显示系统，其特征在于：所述手持显示控制设备(6)为VR设备或手机。

5.如权利要求1所述的一种室内三维扫描实时显示系统，其特征在于：所述行走装置(1)包括用于支撑处理装置(5)的支撑板(11)和设于支撑板(11)底部的至少三个滑轮(12)，至少一个所述滑轮(12)上设有锁紧装置，所述锁紧装置通过处理装置(5)控制。

6.如权利要求1所述的一种室内三维扫描实时显示系统，其特征在于：所述三维扫描装置(2)为结构光三维扫描装置，所述结构光三维扫描装置通过对360度空间的扫描制作出深度图，并将图像拼接起来，形成室内的三维图。

7.如权利要求1所述的一种室内三维扫描实时显示系统，其特征在于：所述三维扫描装置(2)将其自带的双目摄像头形成立体图像传输到处理装置(5)，进而传输到手持显示控制设备(6)。

8.如权利要求1～7任意一项所述的一种室内三维扫描实时显示系统，其特征在于：所述手持显示控制设备(6)为立体视觉设备。

9.如权利要求8所述的一种室内三维扫描实时显示系统，其特征在于：所述行走装置(1)为扫地机器人，在仅使用扫地功能时，升降装置(3)收缩，将三维扫描装置(2)隐藏在放置槽(7)中。

10.如权利要求8所述的一种室内三维扫描实时显示系统的使用方法，其特征在于：

当使用三维扫描功能时，使用者控制手持显示控制设备(6)将命令信息反馈至处理装置(5)，处理装置(5)控制升降装置(3)的升降高度和转动圆盘(4)的角度，进而控制将三维扫描装置(2)扫描高度和转动圆盘(4)的角度，处理装置(5)控制行走装置(1)的行走并根据使用者的需求在对应的测量点停止，所述转动圆盘(4)带动三维扫描装置(2)360°旋转扫描，当每个测量点扫描完成后，处理装置(5)在传输图像给手持显示控制设备(6)的同时通过手持设备(6)将关于该测量点的数据上传到服务器上对应该房间的数据库；

当不需使用三维扫描功能时，使用者控制手持显示控制设备(6)将命令信息反馈至处理装置(5)，处理装置(5)控制升降装置(3)将收缩至放置槽(7)，使转动圆盘(4)和三维扫描装置(2)隐藏至放置槽。