[发明专利]一种无人驾驶控制系统及方法

权利要求书

1.一种无人驾驶控制系统，其特征在于，无人驾驶控制系统包括：ECU、手机以及云平台，所述ECU包括：主CPU、从CPU、智能辅助驾驶设备以及GPRS/GPS/蓝牙通讯设备；主CPU为微控制器MCU，从CPU数据处理器DSP带有WiFi设备；GPRS/GPS/蓝牙通讯设备包括一个单片机，并集成有GPRS通讯功能、蓝牙通讯功能和GPS定位功能；手机具有WiFi设备和蓝牙设备；云平台支持以太网通信功能；主CPU通过UART串口与从CPU之间连接；主CPU还通过UART串口与GPRS/GPS/蓝牙集成设备连接；从CPU设置WiFi设备采用WiFi Direct模式与手机连接，或采用WiFi Station模式与云平台连接；主CPU控制GPRS/GPS/蓝牙集成设备通过蓝牙与手机连接，或通过GPRS与云平台连接；手机通过WiFi或2G/3G/4G数据网络与云平台连接；

所述的GPRS/GPS/蓝牙集成设备外部设置有SIM卡接口，内部嵌入TCP/IP协议栈和蓝牙协议栈，GPRS/GPS/蓝牙集成设备支持GSM标准的Attention指令集，即AT命令，通过接收主CPU发送的AT命令，实现GPRS通讯或GPS位置信息采集或蓝牙通讯功能；所述的从CPU内嵌WiFi设备，负责数据运算和WiFi通讯管理，从CPU通过UART串口获取主CPU的工况参数，对工况参数进行运算处理后生成新的MAP数组，通过UART串口将MAP数组发送到主CPU，从CPU中的WiFi设备支持Station模式和Direct模式，从CPU将WiFi设备设置为其中一种模式，实现与云平台或手机的通讯；

在智能辅助驾驶设备的具体结构方面，所述智能辅助驾驶设备至少包括以下部件或其他类型的元器件：传感器，其中，所述传感器至少包括以下的全部或部分或其他类型的传感器：雷达传感器、速度传感器、位移传感器、压力传感器、位置传感器、红外线传感器、超声波传感器、声敏传感器、温度传感器、湿度传感器、三维成像光电扫描雷达传感器以及摄像记录仪；此外，所述智能辅助驾驶设备还至少包括以下的全部或部分或其他类型的元器件：北斗卫星BDS设备以及CAN网络设备；

在元器件的连接关系方面，所述传感器与所述ECU连接；以便传感器将检测到的信息发送至ECU进行分析和处理；

所述的手机具有WiFi设备、蓝牙设备和ECU管理APP，其中手机WiFi设备支持Direct模式，通过手机操作系统自带界面将WiFi设备设置为Direct模式时实现手机与ECU通讯：蓝牙设备设置为蓝牙主设备，通过操作系统自带的搜索蓝牙设备功能，实现手机与ECU的蓝牙连接；ECU管理APP为手机软件，由客户端界面、客户端数据库、通信管理、MAP数组优化算法四个功能设备组成：客户端界面包括ECU的实时工况数据和历史工况数据的显示、ECU编号设置以及MAP数组优化开启按钮：客户端数据库按照时间顺序和先进先出原则，连续存储lG大小的工况参数：通信管理设备负责与ECU和云平台的数据收发处理；与ECU通信时，通信管理设备负责协议的编码和解码：与云平台通信时，通信管理设备负责数据库接口的解释；MAP数组优化算法实现对工况数据的分析与MAP数组的生成；

ECU用于获取车辆所在地的交通规则信息以及用户输入的路径导航信息；

ECU用于根据所述交通规则信息以及所述路径导航信息，生成车辆控制指令；

ECU用于将所述车辆控制指令发送至车辆的执行系统上执行。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶控制系统，其特征在于，

ECU还用于获取执行系统控制所述车辆行驶的路径里程信息；

ECU还用于将所述路径里程信息进行转换，生成里程计费信息；

ECU还用于将所述里程计费信息发送至用户的终端和/或在车辆的显示面板上显示。