[发明专利]一种多旋翼无人机控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种多旋翼无人机控制系统及方法，所述控制方法包括：飞控计数机通过总线向电子调速器发送调速指令，所述电子调速器根据所述调速指令对电动机进行调速；同时，所述电子调速器获取电动机的工作、状态信息，并通过所述总线向飞控计数机反馈所述工作状态信息。本发明实施例中，飞控计数机通过CAN总线或者HDLC总线，与电子调速器及其他各种机载设备通讯，不仅可实现多种数据的双向传输，提高数据传输效率，还能够减少机身布线，减轻整机重量，节省线缆占用空间，方便布线，避免线缆之间相互干扰。

技术领域

本发明涉及多旋翼无人机领域，尤其涉及一种多旋翼无人机控制系统及方法。

背景技术

多旋翼无人机是一种具有两个旋翼轴以上的旋翼航空器，由每个轴末端的电动机转动，带动旋翼从而产生上升动力。旋翼的角度固定而不像直升飞机那样可变。通过改变不同旋翼之间的相对速度可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。由于多旋翼比较简单稳定，目前实作的多轴飞行器外型相对飞机来说小很多，因而适合业余使用。因为多轴飞行器容易制造和控制，所以常用来制作模型和遥控飞行器。常见的有四轴、六轴、八轴飞行器。它的体积小、重量轻，因此携带方便，能轻易进入人不易进入的各种恶劣环境。发展到如今，多轴飞行器已可执行航拍电影取景、实时监控、地形勘探等飞行任务。

随着电动多旋翼无人机的发展，多旋翼无人机的应用领域越来越广，无人机的尺寸和重量也逐步增加，目前多旋翼无人机飞控计算机的性能要求无人机整体连接设备增多，为了满走线路简化要求，目前大多数多旋翼无人机电动机电子调速器采用分立PWM线缆控制。

如前述，目前大多数多旋翼无人机电动机电子调速器采用分立PWM控制，具有如下缺陷：

1.现阶段电子调速器采用分立PWM线缆控制传输数据单一，走布复杂并且不能双向传输和反馈数据。

2.由于机身内部空间利用率底，造成机载设备安装分散且传输数据多样性，需要很多电缆对设备进行连接，增加了整机的重量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多旋翼无人机控制系统及方法，克服现有技术存在的数据传输效率低以及电缆数量多等缺陷。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种多旋翼无人机控制系统，包括飞控计数机，总线、电子调速器和电动机；

所述飞控计数机，与所述总线电连接，通过所述总线实现数据发送和数据接收；

所述电子调速器，通过所述总线与所述飞控计数机通信，同时与所述电动机电连接；所述电子调速器用于根据飞控计数机的调速指令对电动机进行调速，还用于获取电动机的工作状态信息，并通过所述总线向飞控计数机反馈所述工作状态信息。

可选的，还包括至少一个机载设备，每个所述机载设备通过所述总线与飞控计数机电连接。

可选的，所述机载设备包括导航系统和/或图像采集系统。

可选的，所述总线为CAN总线。

可选的，所述总线为HDLC总线。

一种多旋翼无人机控制方法，所述控制方法包括：

飞控计数机通过总线向电子调速器发送调速指令，所述电子调速器根据所述调速指令对电动机进行调速；同时，所述电子调速器获取电动机的工作状态信息，并通过所述总线向飞控计数机反馈所述工作状态信息。

可选的，所述控制方法还包括：所述飞控计数机通过总线向机载设备发送控制指令，并通过所述总线接收所述机载设备的反馈信息。

可选的，所述机载设备包括导航设备和/或图像采集设备。

可选的，所述总线为CAN总线。