[发明专利]一种并联六自由度结构

说明书

本发明公开了一种并联六自由度结构，包括运动平台和底座，运动平台设置在底座的上方，所述运动平台和底座之间通过多组传动机构和驱动机构相连接；所述传动机构包括驱动电机和直线模组，所述驱动电机和直线模组均固定安装到底座上，所述驱动电机连接到直线模组的尾部；所述驱动机构包括支撑杆和两组转动组件，两组所述转动组件分别设置在支撑杆的上下两端；其中，设置在支撑杆上端的转动组件与运动平台相连接，设置在支撑杆下端的转动组件与直线模组相连接。本发明所述的并联六自由度结构，通过改变下球铰链座的位置能实现运动平台的各种运动姿态，能够有效地降低并联结构的高度，可进一步应用到对设备外形、体积有一定要求的医疗、工业等领域。

技术领域

本发明涉及并联机构应用领域，特别是一种并联六自由度结构。

背景技术

并联机构具有刚度大，适应性强，精度高等优点，所以并联机构被应用到各个行业的不同领域，如航空航天、船舶、汽车等领域。但目前使用并联机构的大部分用户为科研院校，用于模拟海浪、路况等自然环境，来测试实验器材的可靠性，其应用范围不太广泛，而且科研院校对并联结构设备的运行角度和运行精度要求很高，但对设备结构的外形尺寸未作任何特殊要求。因此，现有的并联机构设备由于其外形尺寸问题导致在医疗、工业自动化等行业中的应用受到限制。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种并联六自由度结构，其能有效降低整个运动平台的整体高度，能够广泛应用于对设备体积和外形有一定要求的医疗和工业领域。

本发明所采用的技术方案为：

一种并联六自由度结构，包括运动平台和底座，所述运动平台设置在底座的上方，所述运动平台和底座之间通过多组传动机构和驱动机构相连接；

所述传动机构包括驱动电机和直线模组，所述驱动电机和直线模组均固定安装到底座上，所述驱动电机连接到直线模组的尾部；

所述驱动机构包括支撑杆和两组转动组件，两组所述转动组件分别设置在支撑杆的上下两端；其中，设置在支撑杆上端的转动组件与运动平台相连接，设置在支撑杆下端的转动组件与直线模组相连接。

作为本实施例的优选，所述直线模组包括直线导轨、丝杠、丝杠螺母副和运动滑块；所述丝杠安装到直线导轨上，所述丝杠螺母副安装到丝杠上，所述运动滑块安装到丝杠螺母副上，所述驱动电机与丝杠相连接，所述设置在支撑杆下端的转动组件连接到运动滑块上。

作为本实施例的优选，所述驱动电机为伺服电机。

作为本实施例的优选，所述转动组件包括上球铰链座和下球铰链座；在所述上球铰链座和下球铰链座上分别安装有球头；所述上球铰链座上的球头与支撑杆的上端进行转动连接，所述下球铰链座上的球头与支撑杆的下端进行转动连接。

作为本实施例的优选，所述底座为矩形结构；在矩形结构的两个长边上各分布有两组驱动机构和传动机构，在矩形结构的两个短边上各分布有一组驱动机构和传动机构。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明所述的并联六自由度结构，在驱动电机的驱动作用下，直线模组将其运动转化为直线运动，直线模组带动下球铰链座运动，实现六个自由度的姿态运动。当下球铰链座处于不同位置时，运动平台将会运行到对应的姿态。

2、本发明所述的并联六自由度结构，通过改变下球铰链座的位置能实现运动平台的各种运动姿态，能够有效地降低并联结构的高度，可进一步应用到对设备外形、体积有一定要求的医疗、工业等领域。

附图说明

图1为本发明一种并联六自由度结构的结构示意图；

图2为本发明一种并联六自由度结构的并联结构的斜侧视图。